２０２４年９月１７日（火曜日） 晴れ
Ｎゲージ鉄道模型工作に手を出してから２ヶ月半になります。
目標は機関車の走行をプログラムで制御することです。
ウェブサイトには機関車（電車）をプログラムで制御して楽しんでいる
記事が沢山アップされています。
それを見て自分も真似をしてみました。
ところがなかなかうまくいきません。
先ず機関車の性能がイマイチでした。
使用した動力台車は２軸の小型機関車用でしたがスタート時に
「手で押してやらないと動かない」という事態が発生しました。
プログラム制御で走らせようというのに「手で押さないと走り出さない」のでは
お話になりません。
どうもこの動力台車は起動トルクが弱いみたいです。
同じような他社の小型２軸動力台車を購入して試してみました。
この台車はスムースに走り出します。
そこでこの台車を２台分用意して機関車を自作しました。
次はプログラムの問題がありました。
レール上の機関車の速さを調節するのには「ＰＷＭ（パルス幅変調）」方式に
しましたが、速度変化がスムーズにいかないのです。
走行中にセンサー検出と速度調整をしたりすると、突然高速度で走り出したり
します。
そこでＰＷＭの周期が変化しないように工夫してみました。
（効果があったかどうかはわかりませんが・・・）
そんなこんなで時間を喰ってしまいましたが、やっと今日、プログラムで制御して
列車を走らせることができました。
レールはこんなものです。
段ボールのベース（約４８ｃｍ Ｘ ４８ｃｍの四角）にポイント２カ所を
取り付けてあります。 レールには走行位置をチェックするためのＣｄＳセンサが
８カ所に取り付けてあります。
電源は安定化電源（入力はＡＣ１００Ｖ）の１２Ｖを使用しています。
マイコンはＥＳＰ３２Ｗｒｏｖｅｒ、ＰＷＭはＴＢ６６４３Ｋを制御して
発生させています。 ポイント切替装置は自作です。
列車は小型２軸動力台車（ＫＡＴＯ製）に自作のペーパー製車体をかぶせた
ものです。 赤、青の２列車です。
停車（発車）位置を一定にするためにちょっと苦心しました。
でも何とかクリアーできました。
そんな苦労をしてやっとここまで来ました。
どうぞその走行を動画でご覧ください。
さぁ、次はなにをしようかなぁ・・・
ジオラマもやってみたいけどこれは「美的感覚」が・・・
オイらに一番欠けているのが「美的感覚」かもしれません。
あぁー疲れた・・・ そうだ、ちょっと休憩しよう。
それでは失礼いたします。
長らく応援くださった皆様、誠にありがとうございました。
これからもよろしくお願いいたします。
工作実習生
