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こんばんは
micro:bitの超音波センサーをちゃんと取り付けました
白いブレッドボードの裏面は両面テープになっているのでそれを一部剥がして貼り付けただけですけどね
偶然なんですが、センサーの2つの目玉の下に鼻と口ができて、可愛い僕ちゃんになりました
これからはビット君とでも呼びましょうか・・・
タミヤのカムプログラムロボットとマイクロビットの組み合わせですから、ロビット君ということにしましょう
そのロビット君ですが、プログラムがまだ安定せず色々と動かすごとにいろいろな問題が出てきています
その度にプログラムを修正してロビット君にダウンロードするんですが、毎回USBを挿したり抜いたりするので端子が痛まないか心配です
そこでロビット君のヘッドカバーに穴を開けてUSBコードをつないでおくことにしました
こんな感じ
このコードはロビット君に差し込むほうはマイクロUSBのオス端子がL型になっています
反対側はPCからのマイクロUSBを差し込むのでメス端子になっています
アマゾンで探したら変換名人というメーカーのものがありました
798円でヤマトのネコポスで届きました
これで何度もプログラムを入れ替えても安心です
今動いているプログラムは試行錯誤の結果なんとか動いている代物で決していいプログラムではありません
今度のプログラムはもう少しわかりやすく、かつ機能を少し増やそうと思っています
方向転換はその場で回転する場合とカーブを描く場合の二通りにしたいですね
障害物に当たった時は左右どちらかに回避させたいですね
しかしモーターがDCモーターなのでちょうど90度方向転換というのは床面の状態次第で難しい感じです
今の所できているカーブは全身のみなので、バックのカーブをしたいですね
しかしモードを増やすにはコントローラーのAB二つのボタンでは限界があるので考えものです
ロビット君が誕生しましたが、まだよちよち歩きです
これからいい子に育って欲しいですね
こんばんは
少しずつ暖かくなりながら時々は今日のように冷たい風が吹くこともあります
公園の桜の蕾は少しだけ膨らんできました
広島市の縮景園にある標準木はもう桜の開花宣言が出ましたが、ここは少し標高があると言うことでもう少しかかりそうです
去年はもう開きそうな勢いでしたが、今年は遅れていますがこれが普通なのかもしれません
さて先日はカムプログラムロボットを設計図の通りに完成させて少し遊んで見ましたが、やはり目的はマイクロコンピュータを組み込んで制御すると言うことなので、いよいよ本格的に改造に入りました
昨日は、カムロボットの機構部分を外してI/O基盤とmicto:bitを取り付けて簡単な走行ができるようにしました
micro:bithは2つ買ってあり、1台はロボットに組み込みもう一台はリモートコントローラーとして使います
2台のmicro:bitは無線機能のグループ番号を一致させることでBluetooth通信でデータのやり取りができるようになっています
コントローラーの方はプログラムは簡単で起動するとLEDにアンテナのマークを表示して、Aボタンを押すと文字「A」をロボットに送信し、Bボタンを押すと文字「B」をロボットに送信し、AボタンとBボタンを同時に押すと文字「AB」をロボットに送信するようにプログラムします
ロボットの方はその3種類のコマンドを解釈して一定の動きをします
「A」を受診すると左回転・直進を順に実行し、次のコマンドを待ちます
「B」を受診すると右回転・直進を順に実行し、次のコマンドを待ちます
「AB」を受診すると直進(前進・停止・後進)を順に走行し、次のコマンドを待ちます
ここまでは簡単にできたのですが、その次が大変でした
超音波センサーをつけて、前進時に衝突しそうになったら自動的に止まるようにする、これが曲者でした
超音波センサーの4本の足をプロトタイプ基盤につなぎ試しに距離を測って見ましたが、安定した結果がなかなか得られません
動作はしているし距離としては近い値が帰ってきているようなので、あとはプログラムの方で工夫次第ということはわかってきました
そこでまずロボットの前面に小さなブレッドボードを利用して取り付け(セロテープで仮付け)
拡張I/O基盤に接続
これでプログラムから数値が取り込めるはずですなんですが、そう簡単にはできないんですね
タイミングが合わないという感じで、距離がゼロになることが度々あります
10cm未満は止まるまたは動き出さないようにしていたので、なかなか思い通りに動いてくれません
ゼロ以外の数値も帰ってきているようなので、じゃあゼロは無視することにしようということで、やってみるとうまくいきました
プログラムの全体像はこれ
そのほかにも色々と微調整をして、まだ完全ではありませんがなんとかコントロールできるようになりました
初めてのブロックプログラミングでしたが、面白いですね
小学生向けのプログラミング言語とはいえ詳細をよくみると大変よくできています
汎用の言語には及びませんが、ばかにしてはいけない
周辺装置などの制御も部品ごとにライブラリーが整備されているし、至れり尽くせりになっています
完成したロボットの全景
上に乗っているのがコントローラーで、ボタン電池を使った電源ボードと一体になっています
ロボット本体はLED表示が見えるように前面ボードを外していますし超音波センサーが無骨に取り付けてあり、手作り感満載です
100円ショップのCDケースで格納容器も作りました
タミヤのシールを貼るとそれっぽくなって、カッコ良くなりました
色々と試運転して見ましたが、まだ少し誤動作します
プログラムが試行錯誤でゴチャゴチャになっているので、もう少し見直したほうが良さそうです
この3日間はロボット作りに集中して、普段の仕事以上に熱が入りました
子供達にこういったことを教えて、その子供達が将来の日本のもの作りに貢献するようになれば、なんて・・・
小さな夢を持つのもいいですね
こんばんは
さて、Micro:bitと言うマイクロコンピュータのスターターキットを購入して少し遊んで見ましたが、物足りなくなってもっと色々とやって見たいということで追加の品を注文していました
それが先日届き、色々と遊んで見たいと思いながらこの連休を待っていました
注文した物から主なもの
もう一台のmicro:bitボード
一台では色々と不便なので追加、一台2,000円ちょっとなので気軽に追加できる
拡張I/Oボード、いかにも電子部品といった感じが見ているだけで楽しい
なんでもできるといった感じが頼もしい
モータードライバ、モーターを制御する専用基盤、上のI/Oボードでもできるが単機能なので小さい
超音波センサー
今度作るロボットが壁にぶつかりそうになった時やテーブルから落ちそうになった時に感知する
プロトタイピングセット
白いボードに色々と部品を刺してケーブルで繋いで回路のテストができる
簡単な接続テスト、micro:bitからLEDを点灯
モータドライバや超音波センサの接続テストなど色々とできる
連休1日目の今日は、タミヤのカムプログラムロボットを組み立てた
まずベースボード、細かな部品は亡くならないようにケースに入れてから始める
次にギヤボックスの組み立て
細かな作業が多い
モーターをつけてベースに搭載
クローラーと上家を取り付ける
方向転換するときは左右のクローラーを浮かせるのでそのアームが複雑になっている
飾りのアーム、電池ボックス、屋根をつけて完成
前から見たところ
ここまで1日がかり、やって見てつくづく思ったのは
不器用になっている
歳のせいにするが、老眼鏡をかけても細かなところがよく見えないし、何よりも指先が細かな動きについて行かず、ポロポロと部品を落とす
まあしかたないですね
しかし久しぶりにプラモデルを作って少年の気持ちがよみがえっってきて楽しかった
このロボットはカムプログラムという名前なのがこういうことだ
前方からイボイボのついた棒を入れてやるとそのイボイボに対応して左右のクローラーを浮かせて右に左に方向転換をしてくれる
カムのイボイボを色々と変更できるので、カムプログラムと言うことだ
とりあえずロボットは説明書通りに完成したが、これが目的ではない
そう、これにmicro:bitを組み込んで今度は本格的なプログラムで制御するのだ
明日からがまた面白くなるが、しばらくこのまま遊んでもいいかな・・・