しゅんけい工房：色を見分けるロボットクレーン！

モンブランへご来店の皆様、こんばんは。

島根で夜更かしばかりしていたしゅんけいツインズ、火曜日からは３学期が始まるのですが、まだまだかなりの正月ボケ状態です。

昨日ご紹介した「みかん持ってこい」ロボットの撮影後、レゴを組み替えて、付属のＣＤ－ＲＯＭ内の説明書に載っている違うロボットを作りました。
「ロボアームＴ－５６」です。

これも、自由にプログラムを組んで転送し、動かすことができます。
さっそく、しゅんけいオリジナルのプログラム・「クレーンＥＸ」を作成しました。

クレーンロボットは、正面に置かれたボールをつかみます。
つかんだボールの色を認識して、赤なら「Red!」、青なら「Blue!」と言い、
赤は向かって右の台、青は左の台の上に移してくれます。

（約５０秒・音が出ます）




ボールをつかんだ時に「Red!」や「Blue!」と言う声が聞こえましたか？

ボールの大きさや材質は同じだから、確かに色を見分けているんですよね。
しゅんけい、会心のガッツポーズでした。

彼らの目標はもちろん、センサーで障害物をよけたりしながら、自在に二足歩行するヒューマノイド・ロボットを作ることです。
３学期が始まると忙しくなりますが、そのうちブログでご紹介できるかもしれませんので、気長に待っててくださいねー。

しゅんけい工房：寝る間も惜しんでロボット作り

モンブランへご来店の皆様、こんばんは。
夜行バスで今朝無事に、腹を減らして東京に帰ってきたしゅんけいツインズ。
迎えに行ったぱぴりおと、朝マックでおなかをなだめて帰宅しました。

帰るやいなや、再婚したエディ・マーフィーばりのマシンガン・トークが二人分炸裂。
あ～、帰ってきたのねぇ・・・。無事でよかったよかった。はいはい。

いまどきの夜行バスはリクライニングシートなど、だいぶ快適になったそうですが、やはり熟睡というわけにはいかないようです。

だいぶ寝不足気味の二人でしたが、サンタからのプレゼントの「レゴ・マインドストームＮＸＴ」でのロボット作りにそのまま突入。

プレゼントをもらったその日に、簡単にテストバージョンを作ってみた時の記事はこちらです。

テスト１回目
テスト２回目
テスト３回目

このときは、ロボットのコントローラーにプログラムを直接入力して動かしたのですが、
今日はパソコンでより複雑なプログラムを組んで、ＵＳＢケーブルでロボットに転送して動かすことにチャレンジしました。

プログラムを組むといっても、マインドストーム専用のプログラミングは、いろいろな動作を示すアイコンをドラッグして組み合わせてつなげていくという、直感的に作れる仕組みになっていて、難しいプログラミング言語を覚える必要がないんです。

そしてまず作り上げたプログラムは「みかん持ってこい」。

ロボットは前に手をかざすと前進し始め、センサーがみかんに当たると止まります。
そこで「持ってこい！」と言うと、音センサーでその声に反応して、みかんをつかんでＵターンして戻ってきて、黒い線のところで止まり、みかんをぽとんと置いてくれるんですよー。




大成功に皆で絶賛しています。
やっぱりロボットは、何か仕事をしてくれるといいですよねぇ。

午後の猫街道をいく

モンブランへご来店の皆様、こんばんは。

島根のおばあちゃんの家に帰省しているしゅんけいが、今、夜行バスでぐんぐん東京に向かっているところです。

二人でのんびりさせてもらったお正月も、もうおしまい。
明日からはまた小学５年生男子たちとのタタカイの日々が戻ってきます。

今日も天気がよかったので、午後からちょっと出かけてきました。
駅からの帰りに、少し古い住宅街を抜ける裏道を通ります。
そこには結構猫たちが暮らしていて、「猫街道」になっています。
通るたびに毎回２匹くらいは見かけるんですよ。

出歩いている猫の多くは首輪をしていないのですが、みんなわりと肉付きがいいので、ご飯には困っていないんでしょうね。



トップ画像のブチ猫は、ややメタボ気味ながら、なかなかのジャンプ力でした。



あなたのおうちのそばにも、こんな「猫街道」ありませんか？

毛ガニの宴

モンブランへご来店の皆様、こんばんは。
年末年始特別企画という感じで、食べ物ネタが続いているモンブランでございます。

北海道の父がこの冬も毛ガニを送ってくれました。
しゅんけいは（幸いなことにまだ）そんなにカニを食べないので、不在の隙に二人で宴を開催。むははは・・・。

浜ゆでしてそのままクール便で届いた毛ガニ２ハイ。
これを初めて食べた人は、どうやって食べたんでしょうね。

ぱぴりお軍曹、カニは大好きなのですが、解体は激しく面倒がるので、いつも私が脚を取ったり、殻にガシガシと包丁を入れたりします。

軍曹は、私が病気のときなど、いつもいろいろ料理を作ってくれますが、なぜか果物の皮を剥くのを非常に面倒くさがり、
「もし一人暮らしでカニが送られてきても、食べないかも・・・」などと言うのです。

軍曹殿、バナナやミカンのように手で殻が剥けるカニはないのであります。

そうこう言っているうちに、あとは食べるだけとなりましたー。



日本酒をいただきつつ、いつもより言葉少なに、じわじわとカニを制覇していく二人。
なぜヒトはカニを前にすると無口になるのでしょうか。
食べるたびに疑問に思っています。
そうそう、毎回、カニスプーンを発明した人を褒め称えるのも忘れません。（笑）

タラバやズワイなどいろいろ種類はありますが、私は毛ガニが一番おいしいと思いますねー。
シシャモと毛ガニを送ってくれる父には、ほんとうに毎年感謝です。

コラボレーションお雑煮

モンブランへご来店の皆様、こんばんは。

元日は私の親戚の家へ出かけたため、初詣には今日行ったのですが、参拝者が多くてだいぶ並びそうだったので、明日出直すことにしてそのままスタバでお茶して帰ってきました・・・。

この間の年越しそばの記事にたくさんコメントをいただいたので、うちのお雑煮もこの機会にご紹介します。

お雑煮ってほんとうに、地方やその家によって違うものですよね。
私が母から教わったのは、醤油仕立てで具は鶏肉と大根です。
年越しそばのつゆに、揚げ玉とネギを入れないで、代わりにスライサーで細く切った大根をさっとゆでたものを入れるのです。
お雑煮用に別につゆを作る必要がないのに、具が違うため、年越しそばと同じ味という感じがせずに食べられる賢いレシピです。にゃるほどー。

母親は東京出身なので、自分がずっと食べていたお雑煮は小松菜などが入った東京スタイルだったそうなのですが、父と結婚して北海道にやってきて、仙台出身の義母（私の祖母）に教わったお雑煮が、この組み合わせでした。
なのでこのお雑煮は、ルーツは仙台あたりなのでしょうね。

お餅はもともとは角餅だったのですが、島根のぱぴりおの実家から毎年手作りの丸餅をおすそわけしてもらっているので、ヴィシアバージョンは丸餅入りです。
そして、大根も島根のお母さんの畑でとれたもの。
小ぶりながら、味が濃いんですよ。

というわけで、私が母から教わったお雑煮も、微妙に島根とのコラボレーションが進んでいます。

たっぷりの大根が胃に優しいお雑煮です。
この後でみかんを食べると、いやはやお正月ですなぁ・・・という安定感。
つい先週はブッシュ・ド・ノエルを食べていたとは思えないですよねぇ。

２００７年ケーキ食べ納め：調布・「スリジェ」のケーキ２種

モンブランへご来店の皆様、あけましておめでとうございます。
東京は天気のよいお正月を迎えました。

昨年末のケーキ食べ納めは、調布駅のそばの「スリジェ」です。

ここは前から行ってみたかったので、ティーサロンでゆっくりいただくおやつを楽しみにぱぴりおと出かけたのですが、着いてみるとなんと、レストラン部門が移転のために１１月から一時閉鎖になっていました。（Ｔ＿Ｔ）

駅のすぐそばでアクセスはいいのですが、周りがパチンコ屋さんだらけだったりするので、もう少し落ち着いた場所に移転されるのはよいことだと思いますねー。

ケーキのテイクアウトは通常通り営業していたので、持ち帰って家で食べることにしました。
とても繊細にデコレーションされたホールケーキもありましたよ。

私はトップ画像のお菓子を選びました。
フランス語のケーキの名前を覚えられなかったのですが、表面はクレーム・ブリュレのようにキャラメリゼしてあり、その下にはシナモン風味のリッチなキャラメルムース、一番下には白桃のコンポートが入ったババロアに近い食感のプリンがあります。
重めの作りで、エスプレッソなどにとても合いそう。

ぱぴりおはタルトタタンにしました。
これも素晴らしかったです。タルトタタンはアップルパイよりも、りんごのおいしさと焼き上がりが一層ストレートに問われるお菓子だと思いますが、焼いたときの底の部分（ひっくり返すので、写真ではケーキの一番上の部分ですね）の焦げ具合がとってもいいです。
香ばしくて、しっかりと形を保っていながらもジューシーで、これはいいタルトタタンにめぐり会えましたねー。（＾＾）



今年はもっと健康を取り戻して、おいしいケーキのためにどんどん遠出したいなぁ。