入手

秋月のLPC1114のDIPをゲット。読み書きしたりデバッグ
する手段をちゃんと作んないとな…



あと、ツマミが付いてちょっと便利そうな可変抵抗も
1個買っておいた。


ツマミの向きまでわかって便利そうなんだけど、ちょっと
大きめなんだな。普通の可変抵抗より一回り、二周り
大きい感じ。


Raspberry Piの作例を眺めてみる。

I/Oポートを通してLCD表示の時計。
http://www.youtube.com/watch?v=dxdBxfTwA04

Raspberry Rover。
http://www.youtube.com/watch?v=ADkJ0FW_9Og
カメラで物体を認識して、物体を追いかけてく。
右回り、左回りで得意不得意があるみたいだけど、
ちゃんとカメラで物体を探して、自走して追って
行くのがすごいな。


MEGA164PのDDSファンクションジェネレータの
プログラム。
取り合えず満足いくようなところまで煮詰めた。

割り込み間隔を160クロックのままにしておいて、
角度（と角速度）計算を4バイトにしたまま、
整数部を4ビット減らして小数部を4ビット増やす
改造を施し、計算に因る周波数誤差を7ppm程度
まで落とし込んでみた。

14クロックほど増えて、タイマ割込み要因発生から
retiで戻り終わるまでの処理時間が144クロック。
割り込み以外の通常処理は160-144=16クロックと、
1割しかない状態。まぁ、このくらいならUSART
の入力処理は一通りバッファはみ出さずに処理
しきれる計算。まだ5倍くらいの負荷に耐えられる。
バグが無ければ、ソフトはこれでいいんじゃないかな。
欲を言えばきりがないし。

あとは回路、特にフィルタとバッファの回路を
どんな風にするかだな。

計算間違えてた

あいかわらずMEGA164PのDDSファンクションジェネレータ。

シリアル通信速度について計算間違えてたことが判った。

20Mhzで19200bpsならUBRRは64ってことになるんだけど、
64って1ビット分のクロック数じゃなくて、コイツをさらに
内部で分周して使ってるから、実際はもっと遅いんだった…

計算しなおしてみると、1バイト受け取るためのクロック数
は、20Mhz÷（19200÷10）＝10,416.67になる。ってことは、
充分処理能力的には余力があるってことだな。一桁以上
余裕がある。がんばる必要なかったな。


まぁ、DAC出力の方はナニなのでがんばっておく必要があった
んだけど。

というわけで、ほぼコーディング終了。シミュレータで
動作確認中。

コーディング終わったら、周辺回路をサクッと作って動作確認
だな。


http://www.youtube.com/watch?v=5KkMH0acp9E
意外に、ツクバ程度の速度レンジでもウィングってそれなりに
効くんだなぁ。この手のハコのウィングなんて飾りって
思ってたけど、純正のウィングでもそれなりに効果があるとは。