SG90はパワーが足りん・・・（クラッカー点火失敗）

本気でイベント会場でパーンするわけにはいかないので、興味本位でやっていたクラッカーの紐を引くプロジェクトは完全失敗に終わった。

原因はSG90のトルク不足

普通ゴム輪4本束ねて13cm程度引っ張っておけばクラッカーの添加ぐらい出来るじゃん、と思うよねぇ（写真は2本で実験中のもの）

だけど、トルクが足りずにどうやっても途中でモーターが止まってしまう。

中央に立っているドライバーは安全装置

一回ほど思いもかけない時にフックがジワジワと滑って作動しかけたｗ

そもそもmicro:bitのボタンの押し違いも頻発してたし。

菓子折り底板のMDFを切り出してフックを作ってゴムを弾くのだが・・・

はい、いい経験になりました。

次回の技術として活用いたします。

プログラムは こちら

工学的素地があれば何ニュートン必要だからsin/cosでトルクは幾ら、みたいな計算してるサイトもあるが、あたしにゃ到底無理ゲーです。今更

方針を変えて重力場エンジンを使った手法に切り替える！

失敗作（micro:bit＆サーボSG90）

結局はトルク不足で失敗

2cm動けばいいので、SG90でOKそうだったが・・・

固定ができてないので部品が互いに動いてしまって不発

トルク不足らしかったのでサーボアームの中段に引張ポイント変えたが、同じく自爆未遂

ブランケット作って臨むも、やはりトルク不足で途中でサーボは止まってしまった。

SG90ではダメですね。

引き金形式が良さげですわ。

失敗動画は こちら

Tiny:bit用 踏切システムをダイソーの有孔ボードで作ったよ

暫く前に作ってたmicro:bit版　踏切システム、秋プラに向けて再整備 

（Arduino版　記事１　記事２　記事３）

音響をどうしようか迷った(これ) が、自転車ベルの壊れたのが遊んでいたので、実際に叩いて音を出そうかと考えた。

まずはタミヤのギアboxを使って見た。

固定のしようがないので、テープでぐるぐる巻き＆情けない高さ調整

ちなみに、叩くのは100均の壊れたキーホルダーの中身のゼンマイに付けたネジ

確かにいい音で鳴るのだが、モーターがギーギャー五月蝿くてボツ

そもそも工作精度が悪いんだわ。

お倉に入ってた「あんぽんたん1号」を解体

タイヤゴムは重いので取り外し

ホイールにバチを仮止めして回す。

いい音がするし、モーター音も気にならない。

だが、バチが波打って廻ってるし、デカい。

ベルやモータをどう固定するのかが課題

自転車ベルを見ていて気付いた。m4のネジが使われてる。

これをダイソーで売ってる有孔ボードへ止めたらどうかな、と。

速攻でボードと木製のフック合わせて220円を買ってきた。

かなりいい感じで配置できそう。

ネットにこの系統の画像がない。あんがい世界初！なのかも。

（後日追加でもう１セット買いに行ったが、脚の内1個の鬼目ナット埋め込みが歪んでた。やっぱ100均品質。ホムセンで買うよりはかなり安いはずですけども）

いい感じで簡単に固定ができまする！
板はA4サイズ（200*300）、11*7個の穴、穴間隔は25mm、板厚5mm、ネジ穴5mmでM4ネジが楽に通ります。

2個目のサーボでベルの出っ張りを押し下げ鳴らし、元の位置に戻る。

いい感じで音がしました。（うるさい）
SG90サーボホーンの速度が遅いのであまり高速で連打は出来ません。

高速連打を狙うなら、ギアードモータに６枚程度の手製歯車を付け、これで弾かせるのが良いと思うが、もうやる気はない。

塗装して完成！

遮断棒はストローにプライマリ塗装後、黄色アクリルペイント

黒色はマスキングテープを黒に縫って貼り付けてある。

電池とかブレッドボードには止め穴がないので、パンツのゴムで固定

裏側で、ゴムの端っこを登山ザックについていたプラスチックコードロックで固定

今まで、こういうのを机上で作ると配線が外れたりいろいろトラブルがあったが。今後は減りそうだ。

搬送も出来そうです。

後ろからの図

裏から見ると少々見苦しいが、扱いは簡単で無問題

プラスチックコードロックの残数にも限りがあるし・・・
タイラップで固定が吉かも。

同時に部品の高さ調整問題も。
今回は段ボールを何枚も重ねて調整し、最後にボンド接着したが、名案はないだろうか・・・

プログラムは こちら

動画は こちら

アドレッサブルLEDテープ [WS2812B] 届いた

6/29日にAliExで注文していた、アドレッサブルLEDが届いた。

防水性能はIP30と低いけどLEDは144個と高密度、5V仕様で969円

国内amazonの半額で、今朝方ヤマト便が手渡しで配達

マルツ・オンラインでの説明は こちら

信号線が良くわからんが

赤白ペアが5Vの電源ラインだろう。全点滅だと5A位必要なようだ。

3本ラインがマイコン接続で

赤色・・5V（端）

緑色・・信号（真ん中）

空色・・GND（端）

かな。（何の説明もない。説明書は5.3V以上かけたらメゲルとあるだけ）

熱伸縮テープがあって配線が見えないのだ。

テープを作っているメーカーによっては配線が違うことがあるので要注意

Adafruit者のサイトを覗いてみた。

（adafruit社のNeoPixel の配線図から引用）

『5Vで駆動するNeoPixelは、理想的には5Vのデータ信号を必要とします。3.3Vマイクロコントローラを使用する場合は、74AHCT125や74HCT245などのロジックレベルシフタを使用するのが賢明です。LiPolyセルから直接3.7vでNeoPixelsに電力を供給している場合は、3.3vのデータ信号でOKです。 詳細については、「ロジックレベルシフト」ページを参照してください。

リチウムポリマーバッテリが接続されたFlora、Feather、またはその他のマイクロコントローラボードを使用する場合:ストリップの+5V入力をボード上のVBATまたはBATとラベル付けされたパッドに、ストリップからのGNDをマイクロコントローラボード上の任意のGNDパッドに、DINをFloraピンD6に接続します。ボードにピン #6 がない場合は、コード例を変更してピン番号を変更する必要があります。

NeoPixels用の独立した+5V DC電源を備えた他のArduinoボードの場合:ストリップの+5V入力を電源の+(プラス)端子に接続し(Arduinoには接続しないでください)、DINをArduinoのデジタルピン6に接続し、ストリップの–(マイナスまたはGND)はDC電源のマイナス(–)端子とArduinoのGNDピンの両方に接続する必要があります(通常はいくつかありますが、どれでもかまいません)。』

＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

Arduinoは5V電源でOKだが、micro:bit制御の場合は3.3V電源を使え、とある。

でなければレベルコンバータを使うべし。

動画で同じよなテープをArduino駆動する例がありました。　こちら

動画内で「マイコンへUSB電源供給し、同時に外部電源からテープへも供給すると、電流がどちらかへ逆流するのでやってはならん」とあった。

素人にはわかりにくい部分なので、ありがたいです。

＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

・カラーデモ動画　こちら

・ 56種のエフェクトライブラリ動画 こちら （Gitソースコード）

　 ライブラリマネジャでincludeできます「WS2812FX」で検索

 ＝＝＝＝Adafruitではないライブラリ＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

・FastLEDライブラリはHSVカラー指定が可能

   LangShipさんの説明は こちら

＝＝＝＝＝＝＝ちなみに＝＝＝＝＝＝＝＝

WS2815はWS2812Bの改良版で、電源電圧が12Vで電圧降下しにくく、多数のLEDを点灯させても色が正しく出るのがメリット 

WS2812Bは全白全輝度の場合、最後のほうが正しい白色にならない。

LEDストリップ＋フォロ改造の失敗（やらねばよかった）

結論から言うと、とにかくこの基盤へあれこれ細工をすると、一時的には動いてるように見えるのだが、暫くすると動作不良を起こす。

意味わからん

個別にチェックしつつ、順を踏んでワンステップずつ組み上げるが・・・

同じプログラム動作はフォロを外した構成ではすべて上手く動いている。

なので、10時間以上試行錯誤・検証に費やしたのだが全面撤退

すべての配線を外し元に戻しましたたとさ。

おまけにmicro:bitのLED表示が壊れてしまった。

閉じた完成品に茶々を入れるとろくな事がない、ということでしょう。

ちっ

国際絵画展へロボット出店するのだが、フォロを連れてこいとの要望が出た。

無線操縦とかでも良いんだが、サイバーっぽく改造してみようかなと。

流れるLEDテストプログラム

NeoPxcelのブロックにはRGB以外に「色相」というパラメータが使える。

色相って何？調べてみた。　こちら

配色についての解説　こちら

なるほど。Processing系の説明が出てきました。

7年ほど前に少しやってたことがある。懐かしい。

＝＝＝＝＝＝　フォロ改造検討　＝＝＝＝＝＝

フォロの端子を調べると使えそうな端子が3箇所

A/Bボタンに繋がっている「P5」「P11」

P11を出力で使っての基盤単独実験では一応使えました。

ただしボタン押下時の動作はよくわからん。

押下するとLED表示が一瞬消えている。

フォロはP8未使用のようです。
電源ラインとGNDと共に引き出しておくのもありかな。

いろんな機器をつなげることができそうだ。

フォロ使用ピン番号（参照元）

• P0 ：スピーカー
• P1 ：フォロ右側の赤外線センサーの値を取得
• P2 ：フォロ左側の赤外線センサーの値を取得
• P12 ：フォロ搭載赤外線LEDの制御（多分、１で赤外照射開始）
• P13 ：足のモーターの制御（正転）
• P14 ：足のモーターの制御（逆転）
• P15 ：腰のモーターの制御（正転）
• P16 ：腰のモーターの制御（逆転）

基盤情報はここ

フォロを作ったのは2020/4で当時の写真を見ると

電源用三端子レギュレータICはAMS1117 3.3 

モータドライブICは MX1208 

のようだ。

No.8は特に機能はなくスルーされている。

等間隔ピッチから数えると、左から14番目の位置がP8っぽいですね。

micro:bit用のソケットを覗いてみた。

全40Pinの端子があって、左を１として14番目がP8に繋がっていることを導通から確認した。

フォロの頭部を分解し基盤を取り出す開頭手術を実施

フォロの頭脳：基盤の表側、ソケットの間に未使用のスルーホールが見える。

基盤裏側

GNDや3.3V1・・P5,6V（電池直結かも）が取れそうだ。

汎用micro:bit基盤と同じ40端子のソケットのようです。

ということで、P8の位置を特定しました。

ここから線を取り出せば良さそうです。

3線のソケット持ってない。

GROVE端子、AKADAKOで買ったヤツ使おうか。

GROVE規格を調べてみた。　こちら

端子は4ピンで（黄：信号1、白：信号2、赤：Vcc、黒：GND）

デジタルの場合、Pin1がメイン信号、Pin2はサブにアサインするそう。

電源は3.3/5Vなので、3.3Vを与えるが吉

I2C通信の場合は、ピン1：SCL　ピン2：SDA　などと定まっているようだ。

GROVEの信号２は何をつなごうか・・

A/Bボタン用のPINなら、出力に使える。

micro:bitのP0は普通スピーカに使っている、コイツを信号２に繋いでおけば、アナログ/デジタル入力で使うことが出来るかも。　多分ダメだろうな。

NCにしておくと、必要になった時点でもう１回分解しないとイカンからなぁ・・・

今後フォロで２線のセンサーとかを繋ぐ可能性があるのか？

入力も出力も可能なコネクタも意味ありそうだし・・・

悩んだが、Bボタン（P11）を繋いでおくことにした。

こんな感じで何とか引き出したが・・・

ボタンBから信号を出したら点灯するも、

PIN8から出すと点灯不能・・・

このフォロ基盤を経由しないとうまくいくプログラムなんで、この配線がおかしいか、あるいは基盤が（黙って）PIN8を使っているのか。

スイッチサイエンスのサイトではPIN8は使うとは書いてないんだが。

隣のピンとブリッジしてるとか細かすぎてよく見えていないし、テスターの張りもソケットには差し込めない。

よ～わからんです。

これ以上無理するのはやめようか。

A/Bボタン引き出しもやってみたが、テスト段階では動いていてもしばらくするとLEDドットマトリクスが妙な表示を始める。

micro:bitが1枚壊れてしまったようだ。こいつのせいかもしれない。

ちっ

完全にやめた！

ちなみに１枚ほどパネルを壊してしまった。

PINソケット凸を外す際にハンダが全部溶けていないにも関わらず力をかけて剥がしてしまったため。どうにもならんばい。

情けなか

SNS用動画作成

講座を控えTiny:bitを走らせても机から落ちない柵を作った。

もう一個足りないので残りは段ボールで。

プログラムは半年前に作った乱歩君

Youtub動画を作ってSNS配信係さんに投げる。

この走り方は、まるでドラえもんの「キザオ」みたいなビビリ君

そう思ったら、

・のび太のようなゆるいカーブを切る走りや

・出来杉君みたいな一旦停止後に複数方向の距離を測定後、再度安全な方向へ走り出す

・ジャイアンのような突撃高速走行もあるな

などと思い始めた。

それぞれ名前を付けて走らせるのも面白そうだと言ったら、SNSネタになった。

うんうん、わかる人は判るんだな。

ということで、手元にロボカーがない人向けにScratch版を作り出したが・・・

数年ぶりでいろいろ戸惑うこともある。

充電プロジェクト

ロボカー講座、イマイチ集客が伸びないが・・・

最大の場合、一斉に11台程度を充電しないといけない。

昼休みに充電、次回講座開始時前に充電、と一斉に実施する。

施設内なので家みたいに放ったらかしにもできないし、ロボカー12台持ち帰るのもシンドイ、電池BOXから18650外すのがキツイし、家にも18650充電器は基盤が1枚だけ。

充電ポート数が複数ある充電器を用意するのだが、6個口しか無い。

ということで、ジャンクで作ってみた。

Tiny:bit君が机の向こうで「僕らのご飯・・・ごっくん」と言っております。

捨てるはずの部品を使って無料で物を得る快楽がボンビーを支えています。

めちゃくちゃごちゃ付いて見えるが、本当はこの後ハンダ付けするのでもっと酷い状態になる。

更に別机上もドリルやボルト箱、ヤスリやハンダ箱、ジャンクBOXなどてんこ盛り。

実測合計1A弱で5台を充電しているので、ちょっとパワー大きめの5Vアダプタでも運用は大丈夫みたい。

右端は海外旅行用に買っていたマルチポート充電器

5+2+4＝11台をコイツラで一気に充電します。

ヒカリ戦隊デビュー

最終形態

　送信プログラム

　受信プログラム

　TV放送に合わせて一応完成ということにしておこう。

　イマイチな部分が多い。発光時間を指定する仕様にするべきだった。

ロボット講座の広報CM動画作成が団体内で大盛りあがり。

こんなやつね。これとか

意外だったのがこれ。なんと他の動画の10倍以上の再生回数

若い子に何がウケるのかまったく予想が付きません。

私も会場入口で出迎えるLチカひかり戦隊をでっち上げた。

反省：

作ってみて分かったが、タイミングを同期させるのが大変

動作を指定する引数は、何秒間でこれこれをやれ」というふうに書かないと。

Ver2を作る際の参考（だが、まず作らんだろうね）

講座を前に持ち帰って整備点検中なので9台ほどが手元にある。

あと3台は勉強熱心な方たちがまだ保有

送信側　こちらに格納

受信側　こちら

micro:bitプログラムでちょっと気付いた点

■CSV分解

・CSV分解する際、個数が足らないとNotDef類のエラーになる

・データ本体の中身がない場合は数値化すると0になる。

■サブルーチン引数のローカル性の確保

・画面右の引数「aa」はグローバルからも参照できない

・値を変えることもできず、参照するだけ。

micro:bitでシリアル通信のデータ長制限（32Byte）

以前、戦車プログラムを作っていた頃だったが、

デバッグでmicro:bitとPCでシリアル通信を用いた。

が、とにかく送受信できるデータ長が短く難儀した。

なんでデータの後ろがシレッと途切れるのか謎だった。

何のことはない、初期バッファ長が32Byteに制限されていた。

あほくさ。

Arduinoモータードライバ基盤（L293D）使ってみる（No.1 / n）

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　　　　　動機

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かなり前にamazonで買っていたArduinoシールドのモータードライブ基盤

MH-Electoronics製モータードライバ基盤（L293D）

2019年8月 217円　当時は安かったなぁ。 L9110Sなんか3個セットで265円で同時購入していた。

今回、赤外線でトラブったのを機に、今一度真面目にモーター制御を再勉強しようと考えてる。

L9110Sは何回か使いまわしてるけどシールドは未使用

しっかりした基盤のようだし勉強には適していると思う。

　

DCモータ、サーボモータ、ステッパ、SONYのラジカセのステッパ？を順に動かしていく予定

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　　　　　仕様

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こちらの紹介文から翻訳

特徴 ：
・L293D は高電圧・大電流の 4 チャンネル ドライバー

・DC モーターと最大 36 ボルトの電源を使用できます。
・チャネルあたり 600mA の L293D チップは、H ブリッジです。

 ・4 H ブリッジ: ブリッジごとに 0.6A (ピーク電流 1.2A) を供給し、熱保護機能を備え、4.5V ～ 36V DC でモーターを駆動できます。
・高解像度専用タイマーに接続された 5V サーボ用の 2 つのインターフェイス – ジッターなし!
・4 つの DC モーター、2 つのステッピングモーター、2 つのサーボを駆動可能
・8 ビット PWM駆動で4 つの正逆転の DC モーター4個を駆動可能
・シングルコイル、ダブルコイル、またはインターリーブステッピングの最大 ・2 台のステッピング モーターを駆動 (ユニポーラまたはバイポーラ)。
・プルダウン抵抗により、電源投入時にモーターが無効になります。
・リセットボタン
・2 つの外部端子電源インターフェイス、個別のロジック/モーター電源用
・Mega、Diecimila、Duemilanoveとの互換性をテスト済み

＝＝＝＝＝＝＝参考サイト様＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

　ぶらりさんの参考記事   こちらも 動画

　過去記事　ステッピングモータ実験　サーボ・東芝など記事おまとめ

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