AIロボット狂想曲（まとめ）IOTからAIOTへ

－－－始まり－－－
ボランティアで歩行ロボットを買いたいという人が4人ぐらい現れて、どれがいいかを検討していた。
①次のロボット安いのでどうですか？とまず言われた。
http://watako-lab.com/2018/06/01/folo_diary/
この黄色い奴は3000円程度で売られてる。
更に探すと8000円弱で、プログラム可能なヤツ②がある。
https://www.elekit.co.jp/product/MR-9110
世界的な流れから私的にはmicro:bitを使う1万円程度の次の③
https://switch-education.com/products/5482/
を思っていたのですが。

①は歩くだけなのでオモチャすぎる。
拡張性を考えると③だが、素人に初めからやらせるのはどうかなあ、と悩んでた。
①～③は見た目が同じなので機能差がわかりにくい。

－－－①－－－
ところが、①を改造しているサイトを発見
読み進めるとこの人（WATAKOさん）すごい。（以前からドロイド君の記事で知っていた人のようです）
そもそも頭脳が無い①にCPUを高密度実装で積んでTOFという光センサーを使って制御している。
http://watako-lab.com/2018/06/01/folo_diary/
私：ここでTOFというレーザー発信の応答時間を計測するセンサーの勉強
でも、WATAKOさんは①の開発を途中で放棄している。
なぜか。
どうも走行系の機構（脚）が適当なので、自位置の誤差補正が出来ないためらしい。

－－－Ａ－－－
WATAKOさん、続いて「コロン」を駆動系から全て自作した様子
http://watako-lab.com/2019/03/18/colon_init/
私：ここで、精密なモーター制御と誤差補正のお勉強（SLAM技術、車輪オドメトリ）
私：精密モーターの回転数計測に磁気を使った簡単なオプションがあることを知った。
https://www.switch-science.com/catalog/2709/
コロン君は手の動作に応じて反応をする。これはジェスチャーセンサーなる物の応用らしい。
私：ジェスチャーセンサーをお勉強
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-09754/
私：PID制御について勉強（宇宙一わかりやすいPID）
https://www.yukisako.xyz/entry/pid_control

それ以外にも多くの技術が入っているけど、なんとか判るので今回は割愛

－－－Ｂ－－－
同じWATAKOさんのサイトで、更なるロボットへの進化記事が書いてあった。
ヒューマノイド型で自律歩行して障害物を避けてターゲットまでたどり着くという、スーパースター
全国大会で4位で特別賞まで受賞した作品
http://watako-lab.com/2019/08/23/premaidai/
もう高度すぎて、とても付いていけません。
しかし、ここでハマったのがAIを使った物体認識の記事

－－－Ｃ－－－

エッジAIと呼ばれる技術。1年前から聞いていたがまさかこんなに安価に提供されていたとは。
https://twitter.com/ksasao/status/1153663853781061632
この親指サイズのBOXは、ネコ画像を見せると「ネコ」とか喋る。
中国製で3000円で販売する玩具の位置づけの製品ではあるが・・
https://www.switch-science.com/catalog/5700/
でも、中にAIチップが入っていて、学習結果をマイクロSDで入れてやると物体認識して音声で応答する。
残念ながら学習させる機能は内蔵されていないので、
専用のPCを用意するとか、BOX提供元のサーバへ写真をアップロードする必要がある。
それにしてもすごい。1個欲しい。

－－－Ｄ－－－
WATAKOさんは、BOXではなく開発用の基板を購入し、自作ロボット「AIさん」に搭載した様子
このAI基盤を探すとカメラ＋液晶表示器付きで安く売っていた。3000円程度！
https://www.switch-science.com/catalog/5701/

このK210チップを自作機器に組み込むための開発環境はMicroPythonだそう。
これなら、私でもなんとか動かせるレベルかも。

（こいつは「StickC」）

－－－おまけ－－－
M5StackというArduino＋ESP32製品も出てるんだ。（スタックね）
ネット経由でブロックエディタでコーディング可能
M5Stackの各種センサーをセットキットは8000円台で、各種サンプルも豊富
一番面倒くさいPINの扱いも簡単
よく似た名称でM5Stickちゅー製品も。（スティックね）
M5StickCは1500円程度(bangood)で6軸センサー＋LCD搭載。教育入門用にはよさげ。
これに付けるGPSユニットがたった1500円だと！

M5StickVの兄弟分らしい。パチモンとか誤植かと混乱しました。
同じ会社が出してるみたい。

－－－結論－－－
現時点で個人が遊びで自律ロボットを作る近道は、
１　しっかりとした足回りとその精密制御
２　物体認識はK210チップ搭載の基板に担当させる
３　言語の基本はPython
４　全体制御するのはRaspberryPi
５　末端パーツを動かすのは、RaspberryPiの指令を受けてある程度自律動作が出来るArduino
だということ。

5年前の退職時に、トマト収穫ロボットを作るサイトに感激して「ロボットやります！」と宣言した。
当時はAIを使ったトマト認識なんて無理な世界(openCVが関の山)だったけど、今や3000円で可能に。

とかで、一昨日夜まで2日間パラダイムシフトに酔っていました。
その疲れからか、日曜日の深酒のせいか、昨晩は体調不良で早く寝てしまったけど。
新型コロナウイルスがはやりそうなので、抵抗力低下はマズイ
12時間連続で寝たら、今朝はすっきり目が覚めた。

SDカード故障で8ヶ月分の写真が・・・

GRD4のSDカードが数日前、突然「フォーマットされてません」とのたもうた。
そういやその前日は「カードがいっぱいです」みたいな？と思った変なメッセージが出たなあ。
カードもおかしいが、カメラ本体も昨年からトラブルがぽつぽつ出ている。
もう買い直しだな。リコーは買わない！

PCで見ても同じような症状
昨年5月以降バックアップしてない・・・
大半が車泊改造とか通勤系色での写真で集合写真は関係者へメールで送ってあるので復元できる。
また、日々の写真は640dotであるがブログにアップしてる。
北九州へ行った時の写真が消えたのが辛い。

ファイナルデータでの復旧や、ネットで復活お試し版をDLして試すも、まったくダメ
もうこうなったら、formatするしかなさそう。
余計なことをしないだろうし、前回のフォーマットもカメラのフォーマッタを使ってるので、これをかけるのが正解だろう。
索引部分だけの破壊であれば、うまくいけばデータが復旧できるかも。と、一縷の望みをかける。

 

AIチップが身近になった・・・

ロボット講座の関係であれこれ調べてたら

黄色フォロを改造していく記事に出会った。
ESP32などを使ってあれこれやって行くうちに限界に気づいて
「Sipeed社のMAix開発ボード」なるAIチップ開発モジュールを使うロボット改造に着手
コンテストで4位に入賞するまでの記事を読ませてもらった。
すごいなあ。

そこで使われたTOFという赤外線レーザーの反射時間で測距するボードも1000円少々で手に入る。
測距なんて超音波か赤外線、レーザー光干渉による手法しか知らなかった。
スイッチサイエンス（秋月）で売ってました。

この人のサイトで紹介されていた完成型スタンドアロンの画像認識カメラ＆AIを使った装置がたった3000円で販売
スイッチサイエンスが販売中
認識する様子の動画はこちら

ついでにこんなのもあった。こちらはWiFi、液晶や各種センサ搭載のArduinoみたい。

本日は驚きの連続。しかも中華製だわ・・・

 

 

雛祭り

先週の風呂屋さんにて
来年は、倉庫に20数年眠りっぱなしのひな壇を出すかな。
鯉のぼりもあんまり見ないね。

中華バッタACアダプタを分解するとヤバイ実態が判明

先日、LEDテープを買った。

で、故障したACアダプタ2個を分解してみた。
パッケージは全く同じ製品で区別はつかない。
3年間動いていた「Minger CHD1260 12V-6A」
と、もう一個
多分LEDテープ用のACアダプタ「（ノーブランド）LX1205」

素人目でも基盤と使われている部品が全く違う事が判る。
Mingerにはヒューズまで付属する。

回路の重さを測ると、
Mingerは101g
ノーブランドは36g

今回購入したACアダプタが一番右側。
12V5Aでノーブランド、型番は「JCY-1250」
プラパッケージは同じなのでその重量を引いてみると、
基盤の重さは約88gだろう。

アルミ放熱板1枚ぐらいが入っていないのか？
壊れませんように！

まともなACアダプタの説明がYoutubeにありました。なるほどねえ・・・
バッタ中華クオリティ判りました。

テープのコントローラも別の人が書いたレポートを読んだことがあるが、こんな内容だった。
バッタ品は動いているのが不思議だ、と。
発火する危険もあるので恐ろしいねえ・・・ｃ国

裏山にて。旨そうだな・・・

体力低下すれどドーパミン依存脳が・・・

本日は朝からボラ養成講座なのだ。
講師は13年のボラ経験者MTHRさん。
昨年は多かったが本年は8名に減
内容は、自分で解決することが趣旨だが、課題が解けないのでサポータへの質問に走ってしまう人もチラホラ
自分の好奇心がメインで入会する人も多いのも実情
良いふるい落とし＆啓発ですね。

昼からはフリー
雨の中、缶チューハイを3本買って、足を引きずりながらご帰還
昨日の山登りが悪化させた。
障害を持つ焦りにも少しあきらめがついて、ゆっくり歩く。
人も避けてくれるし、時間も十分ある。電車を目前で逃しても気にしない。
ある意味ゆとりが生まれたような気もする。

ブラック好きです。

最近、体が軟弱化したことを実感
特にここ5年で酒が弱くなった。
3年位前から午前2時様をやると翌日はほぼグダグダの寝たきり老人
二日酔いの頭痛とか吐き気症状は無いのだけども。
言い訳的には、起きて何かする気力が失せたという感じ。
ここ1年は缶チューハイ3本(9%)を超えて飲むと翌日しんどさが残る。
足りねえナア、とコーヒー飲んで誤魔化す。
ま、普通の飲み方になってしまったと言うところか。

飲み過ぎを3回も続けると座骨神経痛が悪化するのも、原因は総合体力の低下だろう。
歩けなくなるのはあまりにもマズイ。全ての生活水準が落ちる。
酒をセーブするしか生きる道は無い。
最近逮捕された歌手のMや、昔から有名なコメディアンのTが薬回路から逃れられないのと同じ依存症だ。
頭に刻み込まれた「楽しい回路」を書き換えるしか手が無い。
それには新たな合法的なヤクが要るか？
とググってみたら

面白そうな本「脳内麻薬――人間を支配する快楽物質ドーパミンの正体」発見
早速図書館へ注文。今現在、誰かが借りていた。
本の紹介では「ドーパミンをコントロールして人生を変える」と副題が付いていたが、
はたして具体策は載ってるのか？
私の毒には毒を戦略では無い方策を授けておくれ。

LEDテープのACアダプタ故障で再注文

3年前に2500円でセット購入したテープLEDのACアダプタが故障
3年間ずっと毎日6時間近く使い続けていたはずだから、非常に満足

で、ACアダプタを探すがPSE付きだと秋月送料込みで2200円程度。結構高額である。
なので、もう一回セット品を買うことにした。
これだとテープとコントローラが予備で手元に残るので、お得
今回はセットで1999円で5％引き（実質1900円ね）

合わせ買いのカレーも2個一緒に注文しました。

前回とパッケージの絵が酷似してるので同じメーカーだろう。
テープ自体は少し違っていた。

完動でした。

 

やっとこさベッド蓋を作ったが・・・

朝、3週間ぶりに裏山へ登る。
先週は坐骨神経痛が悪くて断念、その前は何だっけ？忙しかったか雨だったか。

こういう根っこって、ラピュタを思い出す。

梅が満開、いい香りです。

山から下りて、そのまま車工作を少々
本日やっと拡張ベッドの玄関部分を完成

ここまでが、前回の工作で作っていた玄関

出発時はこんな感じ。
天板支えの木っ端が周囲にヤッツケで取りあえず張ってある。
左右に天板支え棒を通す穴を開けた。

 

5mmほどのほぞを天板支え棒に切って、そこを壁に引っ掛けて固定する仕組み

格納時に支え棒は約1cmほど引っかかっている。ので、ここを持って引っ張り出す。

 

右側から天板支え棒を引っ張り出して、左の穴に引っ掛ける。

 

こんな感じで玄関へ横棒2本をはめ込んで

 

天板を上乗せ

 

天板を半開き。向こう側まで180度倒すことが可能

しかし、半開き構造のお陰で、蝶番部分を分断する必要が出て、結局曲げ強度不足に陥った。
しょうがないので、端材でI（アイ）の字の支えが必要になって。急きょ作成

イマイチなアイデアでした・・・

まあ木で作ってあるので、ネジ外せばいくらでも改造できるので気楽です。

とにかく工作スピードが命。

 

天板半開き状態だと車外からの乗り降りも楽

天板を支えている横木を蝶番直下にすればよかった。

チッ　やり直しじゃん！

ま、木工のいいところ。たいした作業ではない。

 

しかし、テーブル兼用は譲れないところだが蝶番パッタンが必要なのか？

コンパネクラスの丈夫な板を使えば底に背骨さえ1本入れれば、寝る時の負荷位どうにでもなりそうな感じである。

20cmの幅なので、体重がモロにかかる可能性はない。（その上へ立てば別だがあり得ないじゃろ？）

チョコぼら・ケーキ

義理チョコをみんなで分け合い・・・

最近、jimdo講座内で1時間枠の動画撮影が大盛り上がり。
ケーキを焼く動画を作ることになっているのだが、本日バレンタインにチョコレートケーキを持参で試食

炊飯器で焼いたんだそうです。甘さ抑え目でイチゴがワンポイントで旨い。
実はこの方プロ並みの腕前

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5月連休後の親子プログラミング講座はテキスト代を徴収できないので、
紙ペラ１枚からJimdoサイトへ誘導して、そこでテキストやサンプルを頒布する仕組みとした。
本日、5時間の力作。Jimdoは簡単です。

シンプルイズベストがモットーなので素っ気ないですね。

ここから講座テキストを帰宅後にダウンロードしてもらいます。

サンプルも載せてあるし、サイトリンクも充実
当日は2時間コースだけなので、あまり厚いテキストを配っても見てる暇ないんだしね。

紙のテキストは不要だね！

帰り間際に「フォロ」を買いたいという人が２名出現
をいをい、なんでこっちも盛り上がるんじゃろうか。
私も買って3台でふぉろ軍団作ろうか。

 

 

 

酒はいかんバイ

金・土と飲み会で更に月曜日にも調子に乗って缶チューハイ3本
坐骨神経痛がぶり返してしまった・・・
若くないねえ。

今年は全然雪が降らず。（一回だけちらっと）
アメリカもそうらしい。
中国はコロナウイルスで武漢閉鎖など、モ～大変なことに。

通勤経路の水仙もすくすくであります。

橋は支柱を打ち込み始めた。長さが32mと書かれた鉄管を穴ほって埋め込んでいる。
それにしても、このクレーンは何で先端にカバー付いてんだろうか。
風の抵抗が大きいだろうにね。ナゾ

個人的には本日やっと、Jimdoマニュアルが完成
明日からは親子プログラミングのサイト作成に入りまする。
なんとか、2月中に完成しそうな気配

あと1.5か月で完全おさらばである。