L9110モータードライブ基盤の信号

4年前に購入したL9110モータードライバ基盤

micro:bitで動かしたり、M5Stampで動かしたり

電源電圧３－９V

信号：TELレベル

出力電流　800mA(1ch/Max)

確かにプログラムで制御はできるし、アナログで出力すれば速度も可変だ。

今回、どんな信号が出たらどうモーターへ出力されているのか信号を見たくなった。

どうにも知らないことにはイライラする。

ということで真面目に信号を見てみることにした。

 

今回はmicro:bitにつないでみた。

 

お城で信号を見ると、モーター線に並列でつなぐと、とんでもない信号が入り込んでいる。

 

モータにコンデンサを付けてみたり

 モータを外して信号だけを読んでみたり

 してみんとわからんな

 

忙しい。ブログなんか書いとる暇はない。

 

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クソGooめ改行がまたおかしくなりやがった。何年いつまで放置するんならクソが

 

 

 

micro:bitで並行動作踏切を作ってみた

以前Arduinoで警報と遮断器を並行動作させるプログラムを作ってみたが、
micro:bitは無理かなァと思ってたが、「ずっと」は複数持てるのでは？と思い直しやってみた。

出来ました。micro:bit様おみそれして申し訳ありませんでした。
実際に回路は組んでないけど、まあ問題ないだろう。
LEDピンを0..2以外にすれば音も出せますね。

プロジェクトはこちら：https://makecode.microbit.org/_boriwrY8egMU

ちなみに、micro:bit v2はサーボが直接動かせるんだ。
供給電流が大きくなったからなんだろう。
1.5を使う理由が無くなった。

 

micro:bit 8+3台購入

Tiny:bitはすでに12台購入したがmicro:bitは来年7月までの間にゆっくりと安い時期を見て買おうと思ってたが
年明けに勉強会をすることになったので、急遽購入に踏み切った。
初代購入からもう5年

ある業者が2600円で売った実績があったのでこれを狙っていたが、なかなか乱高下して値が落ちない。
しょうが無しに手を打とうと思ったが、不具合があったら個人事業主への返品手続きがめんどくさくなってこの業者は見送った。
一社だけamazon発送があったので少し高め（100円程度だったかな）だがこちらで購入することにした。

ちゃんと予定通り2日で届き、すべてちゃんと動作確認を終えた。
結局1台あたり2800円で手打ちと相成った。
SW社は3000円＋送料だからな・・・

と思ってたら・・・なんと10%引きセール中
残る3枚も速攻で注文した。1枚2633円
くっそー
どうもお互いに価格競争をやってるんだろうな。

電磁石の電流は？5A！

結論
micro:bitにリレーを直結してはいけない。
ダイオードなどを使った過電流保護回路が必須です。
なので次のような基盤を買うが吉 AliEXで100円程度

使い方はこちら

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さとやまさん以前にクレーンゲーム習作で電磁石を作っていた。

当時にも思っていたが数十秒で火傷するぐらい熱くなる。
5V１AのACアダプタが緊急停止

大きめのACアダプタで電流値を見てみるとなんとピーク時には6A近い電流が流れている。
30Wですよ。
0.38mm x x2mのエナメル線に30Wがかかる・・・そりゃ加熱しても当たりまえか。
小学校の時にはそんなことはなかったが・・・
ネットで調べると1.5Vの電池でしか実験していないではないか。
抵抗を噛ませれば良いのかもしれないが、持ってるのは1/8ｗの小型ばかり。

あまりのアホさ加減に愕然としました。
3Vが限度のようです。

で、さとやまさんのを参考にモータードライバ基盤を探すが・・・手持ちが古い東芝のTA7291Pしかない。
規格表を見ると流せる電流は2Aまでらしい。なんとかなるか？

まずはmicro:bitで回路を組んで3V別電池でモーターを回してみる。
直結ほどのパワーは出ないが一応正転・逆転はした。

が、モーターに変えて自作電磁石を付けると、ほとんど吸引をしない。かろうじてひっついてるだけ。
電池直結ならバチバチくっつく。
おいおい、ということはモータードライブICLOUDがオカシイのではないらしい。

ちゅうことは、電磁石はリレー制御するしか無いのかい。
10年前の秋月通販BOXを探すと5Vの汎用リレーが1個あった。1個100円で買っている（現在は400円弱）
よしよし・・
ネットを見ると同じようなリレーをmicro:bit3.3V直結で動かす記事もあった。（記事）

リレーをマイコンに直付けすると、コイルが発生する逆起電流（？）がマイコン制御端子側に流れ込んで破壊する可能性がある。（記事）
これを完全に回避するにはフォトカプラが良いと。
なるほどぉ
またまた10年前の秋月倉庫を探す。
あったあった8個で100円。やっす。
フォトカプラを使ってカメラのレリーズを動作させる記事もありました。

ネットで回路図が見つからなっかたので、どうせLEDに点灯回路と同じだろうととりあえず300Ωの抵抗をかまして、
Arduino1番pinからLチカを組んでみた。
全く別回路でLEDにが光通信によってチカチカしております。

アナログ512パワーで連動させてもちゃんと行っているので、1Kで無問題だろうね。
あまりにもチップ内が爆光なのは何か嫌だから。

だが、考えてみるとフォトカプラへ逆電流が流れ込んできたら・・・破壊されるのではないのか？
多分そう。
やれやれ、振り出しかよ。

 

サーボでロボットハンドを作ろうとして

そもそもは、獅子舞ロボを作ろうと思い立ったのだが（サーボの達人）
サーボ相互の配置でどんな動きができるのか頭の中で3D的に全然理解が出来ていないということに気づいた。
まずは簡単な2軸マジックハンドを作ることにした。
さとやまノートさんの記事を参考に似たものを作ってみた。

真面目に木を切ってネジでサーボーンを留めて
はい、ちゃんと動いた。まあここまでは想定内です。

だけど・・・問題が次のステップで露見した。

電磁石を腕の先に取り付けると、水平方向に一気移動をさせると垂直軸の接合部分が外れる。
モーター2個と電磁石が、上側が丸ごとぶっ飛ぶんですわ。
10数センチ先にある鉄と銅でできた振り子が加速度を得てとんでもない暴れロボハンドに変身する。
リアルな工場で発生すると大変なことになりまする。

さとやまさんの例では回転は非常にゆっくりだからそういうことは置きないのだろうけど、ちょっと問題ではあります。

やはりサーボを支えるブランケットをしっかり作らないとマズイのではないかな？

更に電磁石の問題が浮上するのであった。

次回に続く

Jimdoテキスト完成

くっそ疲れた

毎回毎回ログイン周りとサイト管理のダッシュボード設計が変更されるし、再現性もないと最悪

今回は12月9日から背景画像のアップロードが障害で不可能になっていますなどとしれっとしてヤガる。
10日経ってもこのザマ
いいかげんにしやがれJimdo

古い友人が結婚

尾道の彼はもう50近いはずだが、結婚したそうだ。
11月に九州に新婚旅行とサイトに書いてあった。
おめでとう。２０年越しかな、夢が叶ったね！

もう１名も同じ年代だが、職場で一緒だったのは尾道くんより10年前
大竹で模型屋さんを開いたと
たまたまなんでも有りJCJCミニ四駆記事を探していて発見

Jimdo講座のテキスト修正やってるが、サーバ異常で画像がアップできん。
12月初旬からずっとおかしいだろ。どうにかせいや。

最後の流川

昨日は嫌だと言っていたが・・・

勢いがつき30年近くお世話になったお店へ

ママさんまだまだ元気です。

お別れの挨拶をしてきました。

長い間ありがとう。

micro:bitはちょっと”ヘン”

上のブロックプログラムを例にLチカの細かい解説をしようと思った。
一応ちゃんと実験してからな、と思い・・・

普通のマイコン（PICやArduinoなど）なら
一時停止を2個とも抜くと、半分の明るさで光って見えるはずだが・・・そうはならなかった。
2つ目の一時停止だけを抜くと、点きっぱなしに見えるはずだけど・・・そうはならなかった。

.･ヾ(｡><)ｼ ぎょぇぇぇ

micro:bitはマイコンとしては特殊。orz
ファームウエアがこういう悪さをしているんだろう。教育用マイコンならではの動作
こういう特殊性を知らずに講座を開くと、突然の質問に応じた結果、現場でパニクる
あっぶねー

そういや昨年の戦車の割り込みだって60ms以下には出来なかった。
ヤバイヤツなんです。

Lチカ沼

昨日部内勉強会でLチカの基礎を、単三電池でLED点灯するところから説明して、自分でもアレ？と思った。
確かにPin1にLEDを繋いで信号をHIGHにすれば点灯する。
digitalWrite(1 , HIGH );
2進数的には１を出力していることには間違いは無いし、説明的にも誤りはない・・・
だけど、何か腑に落ちない。

帰ってArduinoのアセンブラについて調べた。
まずはLチカをアセンブラで記述して詳細な解説をされておられるサイトを発見

こちらのサイト様から拝借

今まで何となく「CPUチップに生えた足に電圧を加えてるんだろうな」と思ってたけど・・・
（そういう仕組も出来ないことはないとは思うけど）
そもそもGPIOは入力もできるしアナログ値も出力できる、シリアル通信もハード的に可能。
となると、CPUの足の先には複雑な回路が繋がってないとそんな芸当はできるはずはないではないか。
そもそも、演算結果を格納したレジスタは微弱な電力で5V/0Vを保ってるだけ、だよなぁ

掘れば掘るほど・・・底なし沼
インターネットって素晴らしいことも再確認
昔なら知り合い伝手に専門家を探すか、県立図書館へ行ってそれっぽい本を探す、ぐらいしか調べ方はなかったんだけども。

マイコンのPin構成図を見て、漠然とあのブロック図がそのままだと思ってたなんてほんとアホですね。
簡単なプログラムを作ってヨシヨシなんて思ってちゃ低レベルから抜けられないということを再自覚

「CPUの作り方」は2/3まで読んで止まってるけど、まずはアレを完全理解から始めなくっちゃと、引っ張り出してIO部分を読んでみた。
うんうん・・・、安価なマイコンではレジスタに直接LED+ダイオードを付けて実装してるとな。ああ、やっぱり間違ってなかった。
PC用のCPUはメモリアドレスに向けて出力し外部チップがその信号であれこれ下請けIOを行う。
たしかに確かに。PC98ではシリアルチップが通信の下請けしてたな。BIOSのLIOルーチンを使ったことを思い出した。
半世紀前に出会ったコンピュータに感じた「なんで動くん？」という素朴な疑問、その原点に戻ってきてるようだ。

OracleとかApacheが・・・とかやってたけど、何にもわかっちゃいねぇ・今更ながらに恥じ入る次第です。
とはいえ、どの分野も専門化・細分化され、互いに実際の動作や構造なんて知る必要もないんだけどね。
スマホ使って儲けてる奴が量子力学知る必要もない。

あああ・・・昼から連続10時間以上の労働は体にこたえる。
朝から体がダルい。
くそっ、今日は夕方から飲み会。行きたくねぇ