入手

秋月のLPC1114のDIPをゲット。読み書きしたりデバッグ
する手段をちゃんと作んないとな…



あと、ツマミが付いてちょっと便利そうな可変抵抗も
1個買っておいた。


ツマミの向きまでわかって便利そうなんだけど、ちょっと
大きめなんだな。普通の可変抵抗より一回り、二周り
大きい感じ。


Raspberry Piの作例を眺めてみる。

I/Oポートを通してLCD表示の時計。
http://www.youtube.com/watch?v=dxdBxfTwA04

Raspberry Rover。
http://www.youtube.com/watch?v=ADkJ0FW_9Og
カメラで物体を認識して、物体を追いかけてく。
右回り、左回りで得意不得意があるみたいだけど、
ちゃんとカメラで物体を探して、自走して追って
行くのがすごいな。


MEGA164PのDDSファンクションジェネレータの
プログラム。
取り合えず満足いくようなところまで煮詰めた。

割り込み間隔を160クロックのままにしておいて、
角度（と角速度）計算を4バイトにしたまま、
整数部を4ビット減らして小数部を4ビット増やす
改造を施し、計算に因る周波数誤差を7ppm程度
まで落とし込んでみた。

14クロックほど増えて、タイマ割込み要因発生から
retiで戻り終わるまでの処理時間が144クロック。
割り込み以外の通常処理は160-144=16クロックと、
1割しかない状態。まぁ、このくらいならUSART
の入力処理は一通りバッファはみ出さずに処理
しきれる計算。まだ5倍くらいの負荷に耐えられる。
バグが無ければ、ソフトはこれでいいんじゃないかな。
欲を言えばきりがないし。

あとは回路、特にフィルタとバッファの回路を
どんな風にするかだな。

計算間違えてた

あいかわらずMEGA164PのDDSファンクションジェネレータ。

シリアル通信速度について計算間違えてたことが判った。

20Mhzで19200bpsならUBRRは64ってことになるんだけど、
64って1ビット分のクロック数じゃなくて、コイツをさらに
内部で分周して使ってるから、実際はもっと遅いんだった…

計算しなおしてみると、1バイト受け取るためのクロック数
は、20Mhz÷（19200÷10）＝10,416.67になる。ってことは、
充分処理能力的には余力があるってことだな。一桁以上
余裕がある。がんばる必要なかったな。


まぁ、DAC出力の方はナニなのでがんばっておく必要があった
んだけど。

というわけで、ほぼコーディング終了。シミュレータで
動作確認中。

コーディング終わったら、周辺回路をサクッと作って動作確認
だな。


http://www.youtube.com/watch?v=5KkMH0acp9E
意外に、ツクバ程度の速度レンジでもウィングってそれなりに
効くんだなぁ。この手のハコのウィングなんて飾りって
思ってたけど、純正のウィングでもそれなりに効果があるとは。

さらにさらに引き続き

相変わらずMEGA164PでDDSファンクションジェネレータ。

とりあえずプログラムは一式組み終わったものの、
動作クロックを細かく詰めてみると、やっぱり毎秒
125000サンプル（20000hzの1波形が6.25サンプル）では
角速度計算のパターンがちょっと食いすぎなところ
があるなぁ。

リングバッファ組めば済むといえば済むんだけど、
そっちに逃げるんじゃなくて、処理クロックを削って
キチンと動かす方向に行きたいところ。

今の状態だと、1Hz、2Hz、3Hz、4Hz、5Hz…と連続して
一桁の周波数を送り続けると、USARTのバッファが
あふれちゃう計算。まぁ、どんな風に削ればいいかは
もうアイデアがあるんだけど。
もうちょっとだ。

これが一通り出来たら、毎秒100000サンプル（20000hz
出力時に1波形5サンプル）にスペックを落として、
小数点以下をあと1バイトほど拡張してクロック精度
を充分高くする方向にも行きたいな。
（小数部を拡張しなくても、使ってない上位ビットを
　使う手もあるなぁ）



ふと思い出して、フォード・エスコート。
http://www.youtube.com/watch?v=Dq_S7Q5CwHw
やっぱエスコートのえぐいウィングはかっこいい。

エスコートが好きなのは、車体のかっこよさも
有るんだけど、デルクールの見た目がプロスト
に似てて親近感があるっていうのもあったかも
しれないな。

シエラもフォーカスも正直かっこよくなかった
んだけど、エスコートはなぜか別格なんだよな。
以前、もしエスコート買ったら幾らするんだろう
って思って調べてみたら、中古でも500万を
くだらなかったので、早々にあきらめたんだよな。

ちなみに一番かっこいいWRCカーは当然ストラトス。
http://www.youtube.com/watch?v=TmhpaLq3isM

2番目がエスコート。

3番目がランチア・デルタ・HFインテグラーレ
エボルツィオーネ。（これはサインツの映像）
http://www.youtube.com/watch?v=CuaBHNKycvI

どれも手が出ないな。


http://www.aliexpress.com/item/funduino-uno-UNO-R3-100-Arduino-Compatible/591964119.html
なんじゃ？このパチモノは…Funduino？
品質が全然信用できそうにない…
それと、デザイン似せすぎ。

さらに引き続き

今日も引き続きMEGA164PのDDSファンクションジェネレータ。

コードを弄り回して、割り込み処理（角速度の足しこみ、
波形テーブルからのデータ読み出し、ポートへの出力）
が約120クロックに収められることが判った。もちろん
2ch分出力してこの処理時間。シミュレータで色々な
ケースを流してみて、とりあえずバグは一応消えた
んじゃないかと思う。


これを元に考えると、1回の割込み周期は200クロック、
もしくは160クロックあたりが候補になってくる。
200クロックなら、20000Hz波形を出力するときに
1波形あたり5サンプル。160クロックなら6.25サンプル。

中途半端な割込み間隔にする手もあるかもしれない
けど、なんか気持ち悪いのでこのどっちかにしたい。

200クロックなら、割込み1周期あたりの4割は通常処理
（受信処理周り）で使えるので、処理能力的には
USARTにデータがラッシュしても19200bpsでは破綻する
ことはない目論見。

160クロックだと2割程度となり、一番処理負荷が掛かる
データパターン（具体的には”f”の文字を受信時に
角速度を求める処理）の時に超ギリギリになっちゃう。
USARTのダブルバッファ（2バイト分）を使い切る直前
といった感じ。その前後のデータパターンを眺めて、
大丈夫なら19200bpsで160クロックおきにしたいんだけど、
どうだろうなぁ…。エラーパターンまで含めてあとで
ちゃんと見直してみよう。

速度誤差の問題もあるんだよな…。試算してみると
200クロックの場合で130ppmくらい、160クロックの場合
240ppmくらい。水晶の3～5倍くらい精度が低くなるん
だけど、まぁ2ch出力を優先したいのでこのくらいは
目をつぶることに。小数部をあと1バイト増やせば
楽勝なんだけど、問題は処理時間だな…

でもやっぱ、SPIモジュールのI/Oと違って速いな。


初期化関係もほぼ直したので、残っているのは通常処理
の部分。USARTからの入力を受けて、内部の計算数値を
整える処理のところ。

2ch側は初期値としてcos波にすることにしたので、この
cos波を扱えるようにするのと、1ch、2chを切り替える
コマンドを増やしつつ、以前作ったやつとコマンドと
通信速度を上位互換にしておきたいので、そこらへん
も念頭にモロモロがんばってみよう。


ちょっとまえの記事だけど、がた老さんの
http://gataro-avr-ken.cocolog-nifty.com/blog/2012/06/p-10usb-3c26.html
この記事。色々スゴイ。P-10でちゃんとシリアル信号
取り出して使えるようになるまでが纏められてる。

あの時シリアル接続できるって知ったきり、おいらは
全然弄ることも無かったんだけど、物理的、論理的信号
が自由自在に扱えるようにってとこまではかなり手間を
かけられたのでは？と。

ケース加工もイイ。P-10はプローブが取り外しできない
タイプだから使うときちょっと不便なんだけど、こんな
風にコネクタ生やして取り付け／取り外し出来るように
なってたら便利。んで、その空いた部分にUSB／シリアル
変換回路が入っちゃってる！

aitendoのUSBシリアル変換回路って、こんな安いのが
出てたんだなぁ。オイラはArduino用で使うのがもっぱら
だから、ピン配置的にSparkfunのFTDI Breakoutばかり
なんだけど、用途によってはこれが小さくて安くて便利
かも。


おぉ、ザナルディー！金メダル！
http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20120906-00000004-rcg-moto

引き続き

相変わらず、2CH出力できるDDSファンクションジェネレータ
を作れないか、MEGA164Pのデータシートを見ながら進めて
いるところ。


8ビットでR2Rラダーdacと割り切ることで、結構サクッと
短いクロックで済むんじゃないかと思えてきた。20000Hz
なら1波形あたり5～6サンプルくらいには持っていけそう。

出力にオペアンプのアクティブフィルタは必須になるだろう
から、ここで高次フィルターを使えば、波形は結構綺麗に
整形出来るんじゃないかなぁと。


で、コードを書くといえばやっぱデータシートをよく
読まないといかんのだけど、MEGA164Pシリーズにしても、
MEGA164PAシリーズにしても、データシートに間違え
が結構散見されるんだよな。SPIとか、RAMPZとか。

データシートの間違えは、良く調べていけば判るから
まぁいいんだけど、昨日見たように、.incファイルに
間違えが残っていると、微妙に厄介だなぁ。まぁ
しようがない。


http://www.itmedia.co.jp/info/virtualevent/expo2012/embeded.html
これ見てみたいなぁ。


http://www.itmedia.co.jp/pcuser/articles/1205/16/news012_2.html
あのころのプログラムには神がかり的な知恵が満載
だったな。TEXDERには度肝を抜かれたな。


http://www.youtube.com/watch?v=txFoaxURoV4
このメタルスライム、ちょっと欲しい。