カルマンフィルター

http://mainichi.jp/select/news/20141017k0000m040095000c.html

やはり、御嶽山の捜索は来年まで打ち切りになって
しまったみたい。山の上はもう真冬の気温だからなぁ。
雪が積もって、火山灰が凍って、滑落とか二次災害
起きることを考えれば、仕方ないんだろうな。





https://www.youtube.com/watch?v=iI7qbWGW1pU

ジャイロセンサ使って、単純にこういう動作をさせたい
んだけど、2つの課題が多分存在してて、

（１）ノイズ対策
（２）積分による誤差の蓄積

こいつらをなんとかしないといけないはず。

ノイズ対策については、カルマンフィルターがどうやら
避けて通れない話なんだけど、FIRじゃなく、IIRフィルタ
みたいなんだよな。
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%AB%E3%83%AB%E3%83%9E%E3%83%B3%E3%83%95%E3%82%A3%E3%83%AB%E3%82%BF%E3%83%BC


この間読んだ、
http://brown.ap.teacup.com/nekosan0/2317.html
「ビギナーズデジタルフィルタ」の本で、FIRはなんとなく
ははぁーん、というところまでいったんだけど、IIRの方が
ちょっと理解がイマイチなんだよな。

まぁ、全然わからんってレベルじゃないんだけど、フィルタ
の定数を設計できるかって言うと、そこまではなぁ、という
かんじ。

カルマンフィルターの簡単な入門書さがしてみたんだけど、
ちょいちょいっと理解するにはちと厳しい感じかなぁ。



積分による誤差の蓄積は、とっても単純に考えるとしたら、
加速度センサーで水平を取って、水平からずれたら補正、
って言う方法を真っ先に考えたんだけど、それだと、
コーナリング中は水平が取れないから、うまくいかない。

初期値として、電源オンのときに水平とって、ことある
度にそこに戻すっていう感じなのかなぁ。

https://www.youtube.com/watch?v=QCIWx8uxoUM
ここから
https://www.youtube.com/watch?v=T3B2FbIA6-4
これに。どういう計算してるんだろう？


まぁ、加速度センサーから、ある程度長い時間（分単位）
で直流成分を取り出せば、さすがに何分もグルグル回る
コーナーなんて殆どないだろうから、それでできなくは
ない気がするんだけど、レインボーの芝浦側とか、
どんなんなっちゃうか…だな。





http://toyokeizai.net/articles/-/50375?cx_click_topnews=top_panel
シトロエンのC4 Cactus Airflow 2L。この、効率よく
運動エネルギーを圧縮空気（位置エネルギー）に変換
するっていうエネルギー回生のしくみ。さがしてみた
んだけど、説明されているところが見つからなかった…

バッテリーの劣化時の交換に比べれば、エアタンクの
方がメンテナンスフィーは安そうだから、これがもし
効率がグッと上がり、コストがグッとさがれば、
プリウスとかやばくなるんじゃないのかな。



http://toyokeizai.net/articles/-/50595
一方のトヨタ。これまで、クルマが欲しくなる戦略を
実行してこずに20年も放置しておいたんだから、
いまさら遅いんじゃね？って気がするけどな。
クルマはおじさんの遊びだよな。

現代版のクルマを題材に、また頭文字D的なマンガを
流行らせても、たぶん読者もオッサンだよな。




https://twitter.com/tadfmac/status/521655710468157441
V-USB-MIDIだって。へぇ。なってるところが見たいな。
映像ないのかな？




http://www.astroarts.co.jp/news/2014/10/16sidingspring/
多分これは、中から都市帝国とか超巨大戦艦とか
出てくるよな。




http://videotopics.yahoo.co.jp/videolist/official/animal_pet/p611f96fe9ec57b14dc6ff53798f8f9a1
猫。尻尾立って、楽しそう。