一輪車のトルクによる制御

COEのプロジェクトで一輪車の熟達課程の解析プロジェクトがスタートした。大変上手な人の乗り方を見ていると、ほとんど座席の棒は前後せず一定で鉛直を向いている。初心者から中級者の人は前後に座席を動かしながら手も使いバランスを取っているようだ。上級者は上手すぎてほとんど初心者の熟達のための参考にならない。

今回は一輪車を改造して DC モータによってトルク制御を行い、転びにくいような回転を与えて補助するのが目的である。その後は加速度センサーなどでデータを収集して、最適熟達の課程を探ることになるが、やはりこの改造一輪車の設計、試作が大変難しい。今回はプロジェクトチームに電機系、機械系の先生がいるので心強い。

とても一年で終わるレベルではなくなってしまったので、あと COE が終わるまであと３年ぐらいは続けていきたい。