レーザ通信のはなし～その１２ 停滞した生活

日々の生活になにか刺激がほしいです。
どうも、あおやなぎです。

みなさんいかがお過ごしですか？
ぼくはあいかわらず愛のない生活をすごしています。
不憫に思った方は・・・、よろしくお願いします。





さて、レーザ通信の近況について報告しておきます。

宇科連が終わったあとから、ず～っと追尾制御に関する実験をやっていました。

指向制御装置にターンテーブルで外乱（Step外乱、正弦波外乱）を与えて、CMOSイメージセンサが取得した誤差角をフィードバックして中心位置を追尾する。。。といった実験です。

ちなみに、指向制御装置は衛星側に。イメージセンサは地上局に設置する予定です。（今回は防振台の上で近距離で実験をやりました。）

実験結果ですね。最悪です。

正弦波外乱の抑制なんてまったくできないし、というか振動しまくりですし。

ステップ外乱は、まぁなんとかなりますが、収束するまで結構時間がかかったりしてしまいます。偏差も大きいし。

原因としては、CMOSイメージセンサからのフィードバック信号を指向制御装置側で処理（受信信号の処理）をするのに時間がかかっているためだと考えています。

だいたい1msecくらいかかっているので、う～ん遅いなぁといった感じです。

追尾をするためにはこの時間遅れは致命的・・・ですよね。


打開策としては。

とりあえず、今の状態で最良の実験結果を出してみる。（補償器の係数設定をうまくすれば、もうチョイ精度が出そうなので。あと、何Hzの外乱まで追尾可能とか調べる必要ありますね。）


そして次に、受信側にもマイクロラジアン単位の細かな制御が可能な制御装置を組み込む。


といったところでしょうか。

受信側の制御装置は新規開発ですが、数ミリラジアン程度の制御範囲でいいと思うので、ピエゾとかを使ってみようかなぁと考えてたりしてます。



最近の研究はず～っと停滞気味です。

なんとか打開せねば。



そして・・・停滞した(愛のない)生活も打開せねば。


と思いながらあと1か月がんばります！！