日々の生活になにか刺激がほしいです。
どうも、あおやなぎです。
みなさんいかがお過ごしですか?
ぼくはあいかわらず愛のない生活をすごしています。
不憫に思った方は・・・、よろしくお願いします。
さて、レーザ通信の近況について報告しておきます。
宇科連が終わったあとから、ず~っと追尾制御に関する実験をやっていました。
指向制御装置にターンテーブルで外乱(Step外乱、正弦波外乱)を与えて、CMOSイメージセンサが取得した誤差角をフィードバックして中心位置を追尾する。。。といった実験です。
ちなみに、指向制御装置は衛星側に。イメージセンサは地上局に設置する予定です。(今回は防振台の上で近距離で実験をやりました。)
実験結果ですね。最悪です。
正弦波外乱の抑制なんてまったくできないし、というか振動しまくりですし。
ステップ外乱は、まぁなんとかなりますが、収束するまで結構時間がかかったりしてしまいます。偏差も大きいし。
原因としては、CMOSイメージセンサからのフィードバック信号を指向制御装置側で処理(受信信号の処理)をするのに時間がかかっているためだと考えています。
だいたい1msecくらいかかっているので、う~ん遅いなぁといった感じです。
追尾をするためにはこの時間遅れは致命的・・・ですよね。
打開策としては。
とりあえず、今の状態で最良の実験結果を出してみる。(補償器の係数設定をうまくすれば、もうチョイ精度が出そうなので。あと、何Hzの外乱まで追尾可能とか調べる必要ありますね。)
そして次に、受信側にもマイクロラジアン単位の細かな制御が可能な制御装置を組み込む。
といったところでしょうか。
受信側の制御装置は新規開発ですが、数ミリラジアン程度の制御範囲でいいと思うので、ピエゾとかを使ってみようかなぁと考えてたりしてます。
最近の研究はず~っと停滞気味です。
なんとか打開せねば。
そして・・・停滞した(愛のない)生活も打開せねば。
と思いながらあと1か月がんばります!!
どうも、あおやなぎです。
みなさんいかがお過ごしですか?
ぼくはあいかわらず愛のない生活をすごしています。
不憫に思った方は・・・、よろしくお願いします。
さて、レーザ通信の近況について報告しておきます。
宇科連が終わったあとから、ず~っと追尾制御に関する実験をやっていました。
指向制御装置にターンテーブルで外乱(Step外乱、正弦波外乱)を与えて、CMOSイメージセンサが取得した誤差角をフィードバックして中心位置を追尾する。。。といった実験です。
ちなみに、指向制御装置は衛星側に。イメージセンサは地上局に設置する予定です。(今回は防振台の上で近距離で実験をやりました。)
実験結果ですね。最悪です。
正弦波外乱の抑制なんてまったくできないし、というか振動しまくりですし。
ステップ外乱は、まぁなんとかなりますが、収束するまで結構時間がかかったりしてしまいます。偏差も大きいし。
原因としては、CMOSイメージセンサからのフィードバック信号を指向制御装置側で処理(受信信号の処理)をするのに時間がかかっているためだと考えています。
だいたい1msecくらいかかっているので、う~ん遅いなぁといった感じです。
追尾をするためにはこの時間遅れは致命的・・・ですよね。
打開策としては。
とりあえず、今の状態で最良の実験結果を出してみる。(補償器の係数設定をうまくすれば、もうチョイ精度が出そうなので。あと、何Hzの外乱まで追尾可能とか調べる必要ありますね。)
そして次に、受信側にもマイクロラジアン単位の細かな制御が可能な制御装置を組み込む。
といったところでしょうか。
受信側の制御装置は新規開発ですが、数ミリラジアン程度の制御範囲でいいと思うので、ピエゾとかを使ってみようかなぁと考えてたりしてます。
最近の研究はず~っと停滞気味です。
なんとか打開せねば。
そして・・・停滞した(愛のない)生活も打開せねば。
と思いながらあと1か月がんばります!!
もしPIDでさえ振動しまうるというのであれば単純なパラメータ設定ミスです。今の実験装置をシミュレータ上で再現し、数学的パラメータで現象を追うところまで追い込むところまでやるべきです。時間がかかっても良いので結果を出してください。
FTA解析と同じで、まず可能な限りの推定要因を想定し、それぞれの可能性の有無を消こんでください。
ポイントは絶対に、「こうじゃないか」という思い込みや、感情論をしないことです。定量的な数値で追い込むこと。(精神的に煮詰まった状態では、これは生まれ持った才能というよりは、むしろ、自分自身の頭の使い方を統御する能力を身に着けるという言い方が正確かもしれません。)
今回の仕事については、信念を持って取り組めば、絶対るはずです。繰り返しになりますが、段階論を設けて、どの段階で計算値とずれるのかを調査し、その原因を追い込むこと。常に1個ずつ原因を追い込むこと。欲張ってはいけない。2個以上のパラメータをいじれば迷宮入りすることを覚悟しなければいけません。(計測器がなかったとしても)推論も駄目です。
もし第3の方法として新たな方法を発明したら、私の部屋に提案書を持ってきてください。
直感的にこうじゃないか?というところで動いていたと思います.
とりあえずは,PCでシミュレータを作成して検証してみようと思います.
今回の制御系は,アナログの制御ではなく離散時間系のデジタル制御です.
なので,(教科書的には)演算時間遅れ・量子化誤差(ADC, CMOSカメラの分解能,精度)が追尾誤差に大きな影響を与えると考えています.実験環境では,演算時間を小さくすることは不可能なので,この点からまずシミュレータで検証してみようと思います.