どうも、あおやなぎです。
さて、レーザ通信の近況について報告します。
この前のブログで先生からコメントをもらってから、追尾実験用のシミュレータづくりプラス検証実験をやっていました。
シミュレータがうまくできると何となくうれしいですね。
本物と同じ実験データがでてきたよ!みたいな。
(こんなことで喜んではいけないですが。)
で・・・、まぁ色々とパラメータをいじくってみましたが、演算時間遅れの影響が一番大きいです。
(一番といっても他のパラメータの影響なんてほぼなかったんですが。)
実環境での演算時間遅れのトータルを測定したところ20msecもかかっていました。
もちろん、ほぼ通信部分の遅れが全てです。
シミュレーションでは、演算時間遅れを0.02msec程度にすると追尾誤差を抑えられるようになりました。
が・・・、実環境では無線通信を使う関係上0.02msec以下??なんてムリです。単純に通信速度を上げるとかで対処はできますが・・・。
これは、却下されますね。
う~ん・・・、どうしましょう?
やっぱり、第3の方法として新たな方法を発明しましょうか~。
色々と構想はあるので。たぶん。
さて、レーザ通信の近況について報告します。
この前のブログで先生からコメントをもらってから、追尾実験用のシミュレータづくりプラス検証実験をやっていました。
シミュレータがうまくできると何となくうれしいですね。
本物と同じ実験データがでてきたよ!みたいな。
(こんなことで喜んではいけないですが。)
で・・・、まぁ色々とパラメータをいじくってみましたが、演算時間遅れの影響が一番大きいです。
(一番といっても他のパラメータの影響なんてほぼなかったんですが。)
実環境での演算時間遅れのトータルを測定したところ20msecもかかっていました。
もちろん、ほぼ通信部分の遅れが全てです。
シミュレーションでは、演算時間遅れを0.02msec程度にすると追尾誤差を抑えられるようになりました。
が・・・、実環境では無線通信を使う関係上0.02msec以下??なんてムリです。単純に通信速度を上げるとかで対処はできますが・・・。
これは、却下されますね。
う~ん・・・、どうしましょう?
やっぱり、第3の方法として新たな方法を発明しましょうか~。
色々と構想はあるので。たぶん。
カルマンフィルタなど予測制御を取り入れるべきではないでしょうか。(この辺りは私は詳しくないので北大のI先生や東大のN研究室からアドバイスをもらってください。)