カルマンフィルターの本を漁る

引き続き、アクティブスタビライザーまわりを
色々調べ中。

なんとなく、カルマンフィルターを使っている例が
多いので、カルマンフィルターは避けて通れないの
かなぁ、と思って、本屋でカルマンフィルターが
載ってる本を色々眺めてみたんだけど、どうやら
この手の本を読むには、まだオツムが足りていない
っぽい気がしてきた。

でも、一説には、単なる移動平均を採用しても、
アクティブスタビライザー程度なら、それほど
変わらないっぽい感じらしいとも言うので、なら、
まずは移動平均使って、高周波ノイズをオミット
出来ればいいんじゃね？という気もするんだよな。



それにしても、
https://www.youtube.com/watch?v=nnpw6VeMLLM
この空飛ぶ倒立振り子にしても、
https://www.youtube.com/watch?v=1qRtxEC_o5s
慣性ローターを使った倒立振り子にしても、
倒立振り子は見てて面白いな。

倒立振り子だと、地面は常に止まったままっていう
前提でいいんだけど、アクティブスタビライザー
は、取り付けてる元がそもそもグラグラ動くのを
キャンセルする仕組みだからなぁ。



そういえば、慣性ローターを使った倒立振り子を
見てて思ったんだけど、マウント自体は必ずしも
剛体で考える必要はないんだよな。マクロ撮影を
するわけじゃないから、多少の上下左右の動きが
あっても、向いてる方向だけ合ってれば、ほぼ
ぴったり止まって見えるはず。





http://www.astroarts.co.jp/photo-gallery/photo/22144.html
この月食写真、すごいな。複数回の月食を合成して、
地球の大きさと形が綺麗に浮き上がって見える。




http://www.jma.go.jp//jma/press/1410/17a/20141017_himawari8_enters_geostationary_orbit.html
ひまわり８号は、軌道投入成功したみたい。あとは
計測機器がちゃんと動くかどうかだな。





https://twitter.com/HayakawaYukio/status/522878037696589824
んーーーーー。溶岩が上昇してきて噴火の予兆が
見えたとしても、それがどのくらいの規模になる
のかはわからん、ってことだな。そりゃそうだろうな。
そんなんで、もし九州でカルデラ噴火が始まったら、
川内原発がどうなるかは、神のみぞ知るになるな。




http://weekly.ascii.jp/elem/000/000/264/264314/
こういう、物理キーが付いてるスマホって、なんで
出て来ないんだろうなぁ。ブラックベリーがこけた
からかなぁ。

フルキーが付いてなくてもいいんだけど、せめて
ガラケーと同じテンキーが付いてればいいのに。
そしたら、日本語入力とか、いちいち画面注視
させられることもないのに。


http://weekly.ascii.jp/elem/000/000/267/267282/
とうとう、SDカードが512GBに。2枚あれば、今使って
いるPCのHDD1個分。よくこんなちいさい、薄いカード
に、そんだけの容量が押し込めたもんだなぁ。

これにOS入れて、ブート出来るようにしたら、SSDも
要らずに、ちっちゃいPC作れちゃうかなぁ？

http://www.asahi-net.or.jp/~qx5k-iskw/darkside/index.html
いしかわきょーすけさんの日記で触れられてた、
http://liliputing.com/2014/10/windows-compatible-hdmi-tv-stick-intel-bay-trail-cpu.html
Windows-compatible HDMI TV stick with an Intel
Bay Trail CPU。これすごいな。こんなスティックで、
Windowsすら動くようになったとは。