引き続きDDS。
矩形波や三角波などはとりあえずおいといて、まずは
正弦波をまともに出力するためのコード一式を書き上げた
ので、シミュレータに掛けてデバッグ。
命令表とか殆ど記憶に頼ってアセンブラフルスクラッチ
してるので、そこそこバグだらけ。やっぱC言語とは
使い勝手が違うんだけど、割り込み処理内の制限時間が
かなり余裕無しなのでまぁ仕方ない。
クロックが16MHzで割り込み頻度が80000回/秒なので
割り込み1回の周期が200クロック。基本的にはその中で
SPIから2バイト出力しないといけないんだけど、
SPIクロックを1/4の倍速設定(=CPUクロックの半分の速度)
で回したとしても、16ビット×2クロック=32クロックは
最低でも必要。
それ以外に、割り込み発生ごとに角速度→角度の足しこみ
とかpush/popとか色々やらないといけないので、割り込み
発生~戻りまでに150クロックくらい使っちゃう。ギリギリ。
まぁ、削ろうと思えばまだまだ削れるんだけど、今後
機能を拡張しようかって時に支障になるかもしれないし、
充分これで回るのでとりあえず放置。
シミュレータ上でUARTから適当なデータを受信した
ようにだまして動かしていってみると、考えていた通り
の計算してsinテーブルから読み出してSPIに吐き出して
いる事がわかったので、とりあえずはこれで実機に搭載
してみたい。
あとは周辺回路含めた回路図の確定だな。
出力側に高周波ノイズをカットするLPFが必要。
部品はMCP4922含めてすべて買い込んであるので、
ブレッドボードで動かしてみるべし。
20000Hz程度までなら、1点アースを守ればデジ/アナ
混合回路でもなんとかなるのかな?高周波ってレベル
じゃないから大丈夫だと思うんだけど…
まぁ、とりあえず一息。
統一地方選挙。
北海道の知事って、もしや伝説のあの人じゃね?って
思ったら、どうやら別人だった。既に知られてる話?
http://www.switch-science.com/products/detail.php?product_id=453
VGA、QVGA、160x120が選べて、UART接続できて、
5000円程度なら1個欲しいなぁ。
http://jp.makezine.com/blog/2011/04/skeletonics-exoskeleton-is-kinda-like-stilts-for-your-whole-body.html
これ、凄くいいなぁ。乗ってみたい。楽しそう。
ロボットぽいけど、確かに竹馬っていえば竹馬。
http://response.jp/article/2011/03/15/153315.html
どんな感じになるんだろうな?FT-86。
ハイブリッドを搭載するにしても、トヨタのはきっと
インホイールモーターだろうから、MT車との相性は
悪いはずだと思うんだけどな。
ホンダのインサイトやCR-Zみたいな方式じゃないと
MT車には具合が悪いはずなのだ。
ホンダ式を真似するのか?
![](/images/clear.gif)
![](/images/clear.gif)
![](/images/clear.gif)
|