デバッグ中

引き続きDDS。

矩形波や三角波などはとりあえずおいといて、まずは
正弦波をまともに出力するためのコード一式を書き上げた
ので、シミュレータに掛けてデバッグ。


命令表とか殆ど記憶に頼ってアセンブラフルスクラッチ
してるので、そこそこバグだらけ。やっぱＣ言語とは
使い勝手が違うんだけど、割り込み処理内の制限時間が
かなり余裕無しなのでまぁ仕方ない。

クロックが16MHzで割り込み頻度が80000回/秒なので
割り込み1回の周期が200クロック。基本的にはその中で
SPIから2バイト出力しないといけないんだけど、
SPIクロックを1/4の倍速設定（=CPUクロックの半分の速度）
で回したとしても、16ビット×2クロック＝32クロックは
最低でも必要。

それ以外に、割り込み発生ごとに角速度→角度の足しこみ
とかpush/popとか色々やらないといけないので、割り込み
発生～戻りまでに150クロックくらい使っちゃう。ギリギリ。

まぁ、削ろうと思えばまだまだ削れるんだけど、今後
機能を拡張しようかって時に支障になるかもしれないし、
充分これで回るのでとりあえず放置。

シミュレータ上でUARTから適当なデータを受信した
ようにだまして動かしていってみると、考えていた通り
の計算してsinテーブルから読み出してSPIに吐き出して
いる事がわかったので、とりあえずはこれで実機に搭載
してみたい。

あとは周辺回路含めた回路図の確定だな。
出力側に高周波ノイズをカットするLPFが必要。
部品はMCP4922含めてすべて買い込んであるので、
ブレッドボードで動かしてみるべし。

20000Hz程度までなら、1点アースを守ればデジ／アナ
混合回路でもなんとかなるのかな？高周波ってレベル
じゃないから大丈夫だと思うんだけど…
まぁ、とりあえず一息。


統一地方選挙。

北海道の知事って、もしや伝説のあの人じゃね？って
思ったら、どうやら別人だった。既に知られてる話？


http://www.switch-science.com/products/detail.php?product_id=453
VGA、QVGA、160x120が選べて、UART接続できて、
5000円程度なら1個欲しいなぁ。

http://jp.makezine.com/blog/2011/04/skeletonics-exoskeleton-is-kinda-like-stilts-for-your-whole-body.html
これ、凄くいいなぁ。乗ってみたい。楽しそう。
ロボットぽいけど、確かに竹馬っていえば竹馬。

http://response.jp/article/2011/03/15/153315.html
どんな感じになるんだろうな？FT-86。
ハイブリッドを搭載するにしても、トヨタのはきっと
インホイールモーターだろうから、MT車との相性は
悪いはずだと思うんだけどな。
ホンダのインサイトやCR-Zみたいな方式じゃないと
MT車には具合が悪いはずなのだ。
ホンダ式を真似するのか？