モードを実行

WO2019221754
Control System Design
【００４６】
（制御システム設計）

[0046] Described below is a method and system for controlling angular position and grip force of a distal end effector of a robotic surgical instrument.
以下に説明されるのは、ロボット手術器具の遠位のエンドエフェクタの角度位置と把持力とを制御する方法及びシステムである。

 

The end effector may include a robotic wrist and a pair of opposing members (e.g., jaws or claws), each being movable between an open position and a closed position actuated by two antagonistic wires.
エンドエフェクタは、ロボット手首及び一対の対向する部材（例えば、顎部または爪部）を含み得て、各々の部材は２つの相反（拮抗）ワイヤによって作動されて開位置と閉位置との間で移動可能である。

 

A total of four wires may each be driven by an independent actuator or motor, as illustrated in FIGS. 3 and 4 and described in the corresponding sections.
合計４本のワイヤが、各々、図３及び図４に図示され対応する部分において説明されるように、独立したアクチュエータまたはモータによって駆動され得る。

 

The control system may include feedback loops involving position and velocity feedback from the actuators and force feedback measured on the four wires, to effect desired position and grip force.
制御システムは、アクチュエータからの位置及び速度のフィードバック、並びに、４本のワイヤ上で測定された力のフィードバック、を含むフィードバックループを含み得て、所望の位置及び把持力をもたらし得る。

 

In some implementations, the actuator controllers may be running a position plus feedforward current mode.
幾つかの実装では、アクチュエータコントローラは、位置プラスフィードフォワード電流のモードを実行し得る。

 

For example, a position controller may drive the distal end effector to the desired angular position in space based on the positional feedback,
例えば、位置制御部が、位置フィードバックに基づいて遠位エンドエフェクタを空間内の所望の角度位置に駆動し得て、

 

while a grip force controller provides additional feedforward current based on the grip force measured by load cells on the four wires to achieve the desired grip force between the opposing members.
把持力制御部が、４本のワイヤ上のロードセルによって測定された把持力に基づいて追加のフィードフォワード電流を提供し得て、対向する部材間の所望の把持力を達成し得る。

 

EP3508937
[0099] For example, the control module 110 is configured to execute particular cleaning modes in response to the recognition module 122 recognizing particular objects.
【０１０１】
  たとえば、制御モジュール110は、認識モジュール122が特定のオブジェクトを認識したことに応答して、特定の清掃モードを実行するように構成される。

 

The cleaning modes can include at least one of a deep cleaning mode or a no-touch cleaning mode.
清掃モードは、念入り清掃モードまたはノータッチ清掃モードのうちの少なくとも1つを含むことができる。

 

For example, when the recognition module 122 recognizes a dining table, the control module 110 executes the deep cleaning mode.
たとえば、認識モジュール122がダイニングテーブルを認識するとき、制御モジュール110は念入り清掃モードを実行する。

 

When the recognition module 122 recognizes delicate object, such as a floor vase, the control module 110 executes the no-touch cleaning mode.

認識モジュール122が花瓶などの壊れやすいオブジェクトを認識したとき、制御モジュール110は、ノータッチ清掃モードを実行する。

 

WO2019139737

[00103] In response to determining that the limited set of motor control instructions has been completed (i.e., determination block 810 =“Yes”),
【００９５】
  モータ制御命令の限られたセットが完了したとの決定に応答して（すなわち、決定ブロック８１０＝「Ｙｅｓ」）、

 

or in response to determining that the timer has elapsed in optional determination block 812 (i.e., optional determination block 812 =“Yes”), 

または任意選択の決定ブロック８１２においてタイマーが時間切れになったとの決定に応答して（すなわち、任意選択の決定ブロック８１２＝「Ｙｅｓ」）、

 

the auxiliary controller may begin issuing motor control signals to the ESC(s) in block 708 that cause the robotic vehicle to perform a limited safe mode of operations.
補助コントローラは、ブロック７０８において、ロボットビークルに限定セーフ動作モードを実行させるモータ制御信号をＥＳＣに出すのを開始し得る。

 

EP2884934
[0091] To use the robotic capabilities of the system during set-up,
【００９２】
  セットアップ中にシステムのロボット能力を使用するために、

 

the processor of the robotic system may include software implementing a mode
ロボットシステムのプロセッサは、あるモードを実行するソフトウェアを含んでもよい。

 

in which the robotic structure is driven toward and/or maintains a desired relationship or pose between the orienting platform and the manipulator remote center during manual movement of a link of the manipulator. 

そのモードにおいて、ロボット構造は、マニピュレータのリンクの手動での動作の間、方向付けプラットフォームとマニピュレータ遠隔中心との間の所望の関係又はポーズに向かって駆動され及び／又は維持される。

 

EP3420907
[0047] In one exemplary embodiment, the system disclosed herein may be used to perform a high resolution imaging mode, for example for joint imaging.
【００４８】
  １つの例示的な実施形態では、本明細書に開示されたシステムを使用して、例えばジョイント撮像のための高解像度撮像モードを実行することができる。

 

In the high resolution mode, the system is operated to reduce the SOD, for example by operating the movable joint 54 to position the source 14 closer to the center of the rotation axis of the gantry 12.
高解像度モードでは、システムは、例えば可動ジョイント５４を操作して線源１４をガントリ１２の回転軸の中心に近づけて配置することによって、ＳＯＤを低減するように操作される。

 

In another embodiment, the table motor 70 may be operated to position the table, and the patient support by the table, closer to the source 14.
別の実施形態では、テーブルモータ７０は、テーブル、およびテーブルによって支持される患者を線源１４に近づけて配置するように操作することができる。

 

In either event, with a reduced SOD, the object is magnified, providing the ability to capture increased resolution image.

どちらの場合でも、ＳＯＤが低減すると、対象物が拡大され、解像度の高い画像を撮影することができる。

外装体

US2021076945(JP)
[0025] The deep body thermometer 1 is configured to mainly include an upper exterior body 10 , the lower exterior body 20 , a body temperature measuring unit 15 , a lining member 80 , a buffer member 90 , and the sticking member 60 .
【００１４】
  深部体温計１は、主として、上外装体１０、下外装体２０、体温測定部１５、内張り部材８０、緩衝部材９０、及び、貼付部材６０を備えて構成されている。

Further, the body temperature measuring unit 15 is configured to mainly include the thermal resistor layer 30 , the wiring substrate 40 on which the second temperature sensor 702 and the fourth temperature sensor 704 are mounted,
また、体温測定部１５は、主として、熱抵抗体層３０、第２温度センサ７０２、第４温度センサ７０４が実装された配線基板４０、

and the flexible substrate 50 on which the first temperature sensor 701 and the third temperature sensor 703 are mounted.
第１温度センサ７０１、第３温度センサ７０３が実装されたフレキシブル基板５０を有して構成されている。

Hereinafter, each of the elements of the deep body thermometer 1 will be described in detail.
以下、各構成要素について詳細に説明する。

EP3806192(JP)
[0072] The electricity storage device can be manufactured, for example, by
【００６１】
  蓄電デバイスは、例えば、

stacking together a positive electrode and a negative electrode via the multilayer separator according to the present embodiment,
正極と負極とを、本実施形態に係る多層セパレータを介して重ね合わせて、

winding the stack, if desired, to form a laminated electrode body or a wound electrode body, loading the electrode body into an outer package, connecting the positive/negative electrodes to positive/negative electrode terminals of the outer package via a lead, etc.,
必要に応じて捲回して、積層電極体又は捲回電極体を形成した後、これを外装体に装填し、正負極と外装体の正負極端子とをリード体などを介して接続し、

further injecting a nonaqueous electrolytic solution containing a nonaqueous solvent such as chain or cyclic carbonate and an electrolyte such as lithium salt into the outer package, and then sealing the outer package.
さらに、鎖状又は環状カーボネート等の非水溶媒とリチウム塩等の電解質を含む非水電解液を外装体内に注入した後に外装体を封止して作製することができる。

EP3792996(JP)
[0028] Figs. 1 and 2 show an energy storage apparatus 10 according to an embodiment of the present invention.
【００２８】
  図１及び図２は、本発明の実施形態に係る蓄電装置１０を示す。

This energy storage apparatus 10 has a configuration in which a plurality of (four in the present embodiment) battery cells (energy storage devices) 21, a bus bar unit 31, and a circuit board 78 are accommodated inside an outer case 12.
この蓄電装置１０は、外装体１２の内部に、複数（本実施形態では４個）の電池セル（蓄電素子）２１、バスバーユニット３１、及び回路基板７８を収容した構成である。

Referring to Fig. 3 , bus bars 33A to 33C of the bus bar unit 31 are mechanically and electrically connected to the circuit board 78 by soldering (a solder portion 84). In the present embodiment, damage of this soldered portion is effectively suppressed.
図３を参照すると、バスバーユニット３１のバスバー３３Ａ～３３Ｃは、半田付け（半田部８４）によって回路基板７８に機械的かつ電気的に接続されている。本実施形態では、この半田付け部分の破損を効果的に抑制する。

乗算、multiplied by/with?

"For some reason, “multiplied with” has begun to be used," Which is right, "multiplied by" or "multiplied with"? Quora

 

"Use "by"", Multiply with or by? WordReference.com Language Forums

 

 

の～からの距離

WO2019038604
[0092] The forced transparency function may use the distance of the selected pixels of the image from an edge of the image.
【００７１】
  強制透明度関数は、画像の選択されたピクセルの、画像のエッジからの距離を使用してもよい。

The pixels that are closer to the edge of the image may be adjusted more aggressively than the pixels that are farther away from the edge of the image.
画像のエッジに近いピクセルは、画像のエッジから遠いピクセルよりも積極的に調整されてもよい。

This is defined by the multiple lines, the lines approach an identity transformation (i.e., the input equals the output at a particular distance from the edge of the image) shown in FIG. 14.
これは図14に示すように複数の線によって定義され、これらの線は恒等変換に近づく(すなわち、画像のエッジから特定の距離において入力は出力に等しくなる)。

US5025218
If an electromagnetic field is projected into a subsurface environment, such as an ocean body or a portion of the earth's crust, the frequency thereof must be in the Extremely Low Frequency (ELF) range, on the order of 1 Hz-100 Hz, to prevent the field from being substantially attenuated. The projection of an electromagnetic field at such low frequency is generally quite difficult, due to the cumbersome nature of the antenna and related equipment required therefor. Also, the time period of a single sinewave of an ELF field is comparatively long, e.g., 1 sec for a frequency of 1 Hz. In a search system of such low frequency, it is not possible to isolate a field backscattered by a target from interfering effects of the primary or emitted field of the system, as is done in radar. The distance traveled by a single emitted sinewave is so great that a target anomaly detected by the system must be located a very great distance from the point of emission to enable the system to operate. For example, for a sinewave of 1 Hz frequency target distance must be on the order of half the distance of the moon from the earth（＊月の地球からの距離）.