EP2941215
[0054] In one embodiment, the exit boundary 64 is planar, located a distance L from entry boundary 50 (see FIG. 7A), and has an exit normal 59.
【0038】
一実施形態では、終了境界64は、開始境界50(図7A参照)から距離Lだけ離れた位置にある平面であり、終了法線59を有する。
During haptic control mode, the surgical system 100 continuously calculates the distance from HIP 60 to exit boundary 64.
触覚制御モードにある間、手術システム100は、HIP60から終了境界64までの距離を継続的に計算する。
Because exit normal 59 points away from the patient's anatomy, the distance from HIP 60 to the exit boundary 64 will typically be negative during performance of bone modifications (e.g. cutting, drilling).
終了法線59は、患者の人体から離れる方向を向いているので、HIP60から終了境界64までの距離は、骨の修正(例えば、切削、掘削)が行われている間は、通常、負の値を示す。
However, when the value of this distance becomes positive, haptic control is released by deactivation of haptic object 52, and the haptic device 30 enters free mode.
しかしながら、この距離の値が正の値になるとき、触覚制御は、触覚対象物52の停止により解除され、触覚装置30はフリーモードに入る。
In other embodiments, the exit boundary 64 can be curved, three-dimensional, or any configuration or shape appropriate for interacting with HIP 60 to disengage haptic control during a surgical procedure.
他の実施形態では、終了境界64は、手術中に触覚制御を解除可能な様に、曲線状、三次元、あるいは、HIP60との相互作用に適した如何なる構成や形状も採ることができる。
WO2019040888
[0044] When the gas/water valve 130 is in use, the first configuration
【0036】
[0044] ガス/水弁130が使用中である時、第1構成は、
allows gas to pass from the control unit 150, through the gas inlet port and into a central location within the receiving cylinder between two seals on the valve stem, and exit the gas/water valve 130 to the atmosphere through the vent (also referred to as the release hole) in the center of the gas/water valve 130.
ガスが、制御ユニット150からガス入口ポートを通って弁棒における2つのシール間の受け筒内の中央位置へと移動すること、及びガス/水弁130の中央にある(放出孔とも称される)通気口を通ってガス/水弁130から大気中へ出ることを可能にする。
In some embodiments, the first configuration is the baseline or default configuration because it is the configuration maintained when the user is not actively interacting with the gas/water valve 130.
いくつかの実施形態において、第1構成は、ユーザがガス/水弁130と能動的に相互作用していない時に維持される構成であるため、ベースライン又はデフォルト構成である。
In other words, when the user completes a task, such as moving the distal portion of the endoscopic handle 110 into position related to an organ, and releases the operational controls,
言い換えると、ユーザが、例えば内視鏡ハンドル110の遠位部を器官に関連する位置へ動かすことなどの作業を完了し、動作制御を解除すると、
the gas/water valve 130 will return to the first configuration.
ガス/水弁130は、第1構成に戻る。
The gas/water valve 130 can also be maintained in the first configuration while other functions or controls of the endoscopic system 100 are being manipulated or engaged by the user.
ガス/水弁130は、ユーザによって内視鏡システム100の他の機能又は制御が取り扱われ、又は行われている間も第1構成に維持され得る。
WO2019023086
[0021] The control components 114 may be configured to outfit the instrument panel 112 for its control and monitor functions.
【0013】
制御構成要素114は、計器パネル112をその制御及び監視機能のために取り付けるように構成されることができる。
These configurations may embody individual devices or combinations thereof.
これらの構成は、個々の装置またはそれらの組み合わせを具体化することができる。
The devices can serve to regulate flow of operating fluids (e.g., gasses and liquids) to operate the pneumatic device.
これらの装置は、作動流体(たとえば、気体及び液体)の流量を調整し、空気圧式装置を操作するように機能することができる。
Others may serve to indicate status of these operating fluids, the valve 106, and the flow of material 110.
他のものは、これらの作動流体、弁106、及び材料110の流量の状態を示すように機能することができる。
Still other may serve to override operation of the actuator 104 or the valve 106, for example, in situations where loss of pressure of the operating fluid prevents appropriate positioning of the closure member.
さらに他のものは、たとえば、作動流体の圧力損失が閉鎖部材の適切な位置決めを妨げる状況において、アクチュエータ104または弁106の操作の自動制御を解除するように機能することができる。
US8046096
[0013] In order to effectively manage the central processing unit (CPU) and memory resources of the control device in which the process control routines and analytical server are implemented,
【0014】
プロセス制御ルーチンおよび分析サーバが実施される制御装置の中央処理装置(CPU)およびメモリ資源を効率よく管理するために、
the analytical server provides an interface to the real-time control routines to allow the control routines to make a call to request that an algorithm to be performed on a collection of process data.
分析サーバは、制御ルーチンが、プロセスデータの収集時にアルゴリズムを実行するようにとの要求に呼出しをかけることを可能にするために、実時間制御ルーチンにインターフェースを提供する。
These requests may be prioritized and queued, so that
これらの要求は優先順に編成され待ち行列に加えられ、その結果、
the analytical server is then able to execute the requested algorithms using the collected data asynchronously with respect to the operation of control routines within the control device.
分析サーバは、制御装置内の制御ルーチンの動作に関する収集データを非同期に使用して、要求されたアルゴリズムを実行することができる。
Moreover, the operation of the analytical server may be isolated from the operation of the on-line control system
なおまた、分析サーバの動作は、オンライン制御システムの動作から分離し、
to thereby free the on-line control to collect data for another learning iteration at the same time the current data is being analyzed by the analytical server.
それによって、新しいデータが分析サーバにより分析されると同時に別の学習反復用にデータを収集するためにオンライン制御を解除する。
Once the analytical server has completed the requested operation, the generated data or results are returned to the on-line control system, i.e., to the control routines.
一旦分析サーバが要求された動作を完了したならば、生成データ又は結果がオンライン制御システム(すなわち、制御ルーチン)に送り返される。
WO2017053785
FIG. 15 shows an example of a method 1500 where an obstacle-stopped motion of a dual -hinge closure can be overridden by holding an external or internal control.
【0085】
図15は、外部または内部の制御装置を保持することによって、デュアルヒンジクロージャの障害物停止動作を無効にすることができる方法の一例1500を示す。
At 1510 the DHC is being opened. At 1520, an obstacle is contacted and/or detected.
1510でDHCが開いている。1520で、障害物が接触および/または検出される。
At 1530, the DHC is therefore stopped.
したがって、1530でDHCが停止する。
For example, this can be accompanied by a suitable alert to the driver or other passenger.
例えば、これは運転者または他の乗客への適切な警報を伴うことができる。
At 1540 at least one input control, such as an external or internal switch, is continuously actuated by the person.
1540で、外部スイッチまたは内部スイッチなどの少なくとも1つの入力制御が人によって連続的に作動される。
At 1550, the opening of the DHC continuous based on such input.
1550で、そのような入力に基づいてDHCは連続して開いている。
For example, this can allow a person to continue opening or closing the DHC if the person knows that no damage is being done, such as if the DHC moves into contact with vegetation that can safely be pushed out of the way by the DHC.
例えば、これはDHCが動いてDHCによって安全に押しのけられる植生と接触する場合など、ダメージを受けていないことを人が知っている場合に、人がDHCの開閉を継続することを可能にすることができる。
At 1560, the person releases the input control, and the DHC is therefore stopped at 1570.
1560で人は入力制御を解除し、したがって1570でDHCは停止する。