主よ、人の望みの喜びよ

バッハのカンタータ「心と口と行いと生きもて」の中に名曲「主よ、人の望みの喜びよ」があります。非常にポピュラーな曲なので、題名を知らなくても、聞き覚えはあるかもしれません。自分も非常に好きな曲です。

でも、この題名が謎です。当然、聖書から取られていると思うのですが、どういう意味なのでしょうか？「主よ」はわかります。「人の望み」も判ります。でも、「望みの喜び」がわかりません。希望は喜び、だ、といっているのでしょうか？どうも聖書の言葉は分かり難いものがあります。