PID制御、これら3個のパラメータを少しずつ変えて何とか倒立状態を維持することが出来るようになりました。
床に垂直に立たせて電源スイッチON、そっと手を放します。最初は少し動き回りますが、其のうちある位置でほぼ停止（倒立状態）していますが、また、暫くすると少し動き回ります。其の後は、この停止と動きの繰り返しになります。壁に突き当たってもひっくり返ることはなくなりました。
倒立を維持する上で重要なのは電池です。今回は新しい乾電池と入れ替えました。これはもっと電流容量のある充電できる電池を使うべきかと思います。電池の電圧が下がってきますと倒立を維持するのは難しくなります。
また、両輪を駆動するモータの差により適当に回転をする現象がでます。電源を入れ、其の位置でピタっと倒立停止が出来れば期待通りですが、さらにPIDの係数を微調整する必要があります（果たしてそれだけで実現できるかは？疑問です）
最終的には赤外線センサと赤外線リモコンで前進、後進、回転できればと考えています。（どちらが前か後ろか分かりませんが）
筐体の高さを低くしたのはある意味正解かも知れません。
相変わらず倒立振り子ロボと格闘しています。動きを見ていると縦長のボディですので、傾いたときに其れを補正する方向に動いて傾きをゼロにすればそこで停止するはずです。モータのトルクが足りない為、傾きを元へ戻す力より、縦長のボディが傾く方が大きく其の為に走り出してしまうのではと考えてみました。
そこで、もう一度ボディを画像の様な背の低い形に変えてみました。
期待をしていたいたのですが、結果はNG、同じ状況は変わりません。
どうもプログラムに何らかの不備が有りそうな感じがしていますが、、、、自分の作ったハードに対応させる為に適当に変更を加えています、これが上手くない、、、USBで見ていると傾いた方向へ動いたに角度が０に戻らない、これでは、走り続けます。
タミヤのギヤボックスのギヤ比を114.7から38.2:1に変更しました。車軸の位置がずれる為、画像の様にギヤボックスが下へ飛び出ています。
ギヤ比を変えると歯車の数や位置が変わりますのでモータの回転方向と車軸の回転方向が今までとは逆転しています。ですから、プログラムを変更する必要が出て来ました。
傾きを補正する方向に車輪が回転する必要があります。そんな訳でそれは修正しました。しかし、結果は、、、、どうも上手くないです。
頭の部分を手で支えていれば其れなりに倒立状態を維持していますが、放すと走り出してしまいそのまま転倒です。
何故、走り出すのか？この原因をさぐる必要ありですね。
頓挫したまま、全く進展していません。偶々、下記URLを見た所同じタミヤのギヤボックスとMPU6050を使った倒立振り子ロボが快調に動いています。
http://kishiwada2.web.fc2.com/CNC/inverted_robot2.html
タミヤのギヤの比率は分かりませんが、114.7:1ではなさそう、恐らく38.2:1ではないかとにらんでいます。プログラムは開示されていませんので（webの公開スケッチを参考と書いてあります）詳細は分かりません。赤外線リモコンで動いている動画をみますと安定した動きをしています。(よく読んだら38.2:1と書いてありました）
参照webは何処にあるのでしょう？
2015/3/26(木）
もう一度やって見ようと考えていますが、取り合えず、ギヤ比を38.2:1にして見ましょうかね。でも、何かポシャリそう。
ブログの背景を今までは季節を感じるものを選んで使って居ましたが、今回は別の捉え方をして「旅立ち」にしました。3月は卒業の季節、若い人たちは学校を卒業し新たなスタートを切ります。どんな世界が待っているのでしょう？
でも、光輝く若さは十分に困難を乗り越えていく力を持っています。時間は十分に有りますし、果敢に未来を切り開いていけるでしょう。いやーうらやましい限りですね。
こちとらは、最後の旅立ちしか残っていません、お寂し山のおじんデーーース。
