アンドロイド タブレットにTouchOSCをインストールしました。
さーてお立会い、、、、、そうは簡単に動きません。WifiでタブレットとB-Robotの接続は出来ていますが、全く反応しません。
WiFiモジュール ESP-WROOME-02周辺の配線に何か問題が有るようです。と云うわけで、ハズレでした。
以前製作した倒立ロボを上に乗せて2階建てです。しかし、上に乗るロボは動きが大きく10秒程度しか2階建て状態は維持できません。
お遊びです。
スッテピングモータタイプの倒立ロボの2階建てならもっと安定して2階建てが出来そうです。
ホイールを作り直しました。
HDDのお皿を利用しました。ちょっと直径が9cmもあり大きすぎる感じですが、兎に角、円形の素材が手元にはありません。この金属の円盤に3mmの木製の板を丸く切り、鑢でHDDの円盤にあわせて円形にしましたが、でも、駄目ですね。綺麗な円にはなりません。道具が無いのでどうしようも無いです。外周にはゴムの帯を巻きました。HDDのお皿は、鏡面仕上げがして有りますので床の板が写っています。
電池は3.7Vのリチウム電池が２個、スッテピングモータの間に挟むように収納しました。フル充電状態で８Vくらいあります。ステッピングモータへの電流はドライバー基板のVRを調整してほぼ300mA（片側）にしてあります。基板上のICもステッピングモータのコアも熱を持つことはない様です。長時間ではどうなるか？分かりませんが。
プログラムでは電池電圧の検出もやっています。今は其処を無効にしてあります。リチウム電池の場合は、適正な電圧になったら給電を停止する方がベターです。6.2Vでワーニング、6Vでシャットダウンにしようかと考えています。
電源スイッチは横に取り付けました。
トップには何も部品は載せていません。赤と緑のLEDを付け動く方向でどちらかが点灯します。ホイールが9cmと大きい成果、倒立状態はかなり安定しています。前後の動きもほとんど有りません。これはHDDの円盤を使ってより円周が滑らかな円になった事も影響しているようです。何かを載せることを考えると平らな状態が良いですね。
タブレットで制御する場合、前後の動きは問題ないと思いますが、回転の時はゴムの摩擦で回り方に影響が出る可能性もあります。兎に角、今は動かす手段が無いので結果は？ですが。
倒立段階、完了です。
お茶の入ったカップを載せて頑張ってバランスを維持しています。
今まで幾つかの倒立ロボを作りましたが、一番安定しています。再現性もいいようですね。
何とか倒立しました。
ギヤードモーターに比べるとトルクがあり動きは安定しています。プログラムはよく出来ている（素人の私が云うのは何ですが）と思います。
でも、ちょっと問題があります。と云うのは電源を入れるとジャイロのキャリブレーションが行われるのです、この間10秒くらい本体を動かないようにしないといけません。キャリブレーションが終わるとステッピング モータに電流が流れ始めます。この時点で、倒立させますとちょっと傾いた状態の倒立になります。手を離すと傾いた方向に勝手に移動してしまい止りません。
どうもキャリブレーションが適切に行われていない状態が起きているようです。debug モードで見ていますと、角度が大きな値から小さい値に変化して０に近くなります。（本体は垂直な状態に置いてます）
上の写真はほぼ垂直な状態で立っています。この状態がどうしたら得られるのか？いろいろやって見ました。
PCのUSBとPro microをつなぎdebug modeでキャリブレーションの様子を観測します。角度が０に近かずいたら、ここで本体の電源（電池）をONにします。この状態でUSBケーブルを外します。そうすると写真の様な倒立状態が得られます。
一旦、電源（電池）をOFFして再度いれますとこの状態は消えてしまい、傾いた倒立状態になってしまいますね。
キャリブレーションの終了時間は決まっていなく最後の角度がその値として取り入れられているようです。やり方としてPro microのみをONにし、ここで１２～３秒待ち、それからステッピング モータドライバの電源を入れれば良さそうです。
プログラムの解読をやってみる必要がありそうです。
2015/11/14(Sat)
キャリブレーションの為の時間がどうも足りない感じなので、モータの回転が始まる前に更に10秒のdelayを入れました。これでどうやら垂直な位置での倒立が出来るようになりました。電源をONにしてモータが廻り出す時に手を離すタイミングにちょっとコツが要ります。
Wifiでのコントロールが出来るかな？ タブレットが無いので今直ぐには出来ません。
