MPU6050を使った倒立振り子は全く進展なしです。L3GD20を使ったプログラムではうまく倒立できたのですが、別の実験にArduino uno（互換基板）にいろいろプログラムを書き込んで遊んでいたのですが、もう一度プログラムを再書き込みしてもうまく倒立状態を維持できません。全く難しい、、、、。
そんな訳で、前に作った物に新しくギヤモータとタイヤを装着して倒立させてみました。取り合えず倒立はしますが、時間は持ちません。どうも電池がくたびれているようです。新しく電池を入れてやってみると何とか逆立ちするようですが、どうもその時間が短く不安定です。
乾電池を使っているのですが、電池電圧はオシロで観測すると起動時に電圧が３Vくらいまで下がることがあります。乾電池ではなくもっと電流が流せる（内部抵抗が低い）ニッケル水素電池を使うほうが良さそうです。
リポバッテリーがいいのかも知れませんが、どうも電池の扱いに難ありです。
それよりも何よりも、いい加減うんざりです。
MPU6050版は筐体が大きく、今使っているモータではトルク不足、乾電池では電流不足、この辺が上手く行かない根本的な原因かも知れません。ニッケル水素電池を購入してやってみようかとも考えていますが、無駄使いに終わりそうな気がします。
メカ工作は部品の調達が難しく、それに抵抗やコンデンサは多少値が違って居ても使えるのですが、メカ部品は寸法が違うと全く使えません。倒立ロボはこの辺が潮時の様です。
2015/2/21(Sat)
モータ（車輪）のインパルス応答がどうなっているのか？これが全くの未知、動きからモータの立ち上がりが遅い、それと筐体が縦長で頂点に加速度センサーがついているのも条件的には不利な感じがしています。もっと立ち上がりのいい馬力のあるモータを使わないと駄目じゃないかと。
