プログラムを修正し、モータの配線が逆なのを直して取り合えず、手で直立状態にするとモータが停止、傾けるとモータが其れを元へ戻す方向へ回転するようになりました。
しかし、倒立状態を維持できません。元になったプログラムとはモータ（ギヤを含めて）が違います、当然トルクも異なり原因を探るのはかなり大変そうです。元プログラムにはRCの部分が含まれて居ます、其の部分はコメントにしないと動きが余計におかしくなります。
手で支えながらですと何とか倒立できる感じです。動きを見ていると、傾いて其れを元へ戻す為に傾いた方向へ走り（動くと言うほうが適切かな）出しますが、姿勢を元へ立て直せず転倒してしまいます。かなり速く動かないと姿勢が元へ戻せない印象です。
プログラム中のパラメータを私の作ったハードに合うようにする必要が有るようです。キットの説明動画ではかなり調子よく動いています。
USB経由のUARTでPCで実際の値は見ることが出来るのですが、、、キットを作って実際の値を見て見たいですね。
2015/1/31(Sat)
色々パラメータを変えてみるが、どうもうまく行かないですね。暫く棚上げかな。
電池の置き場所で悩んだがボデーのサイド（両側）に取り付けることに、結局、あまりスマートではなくなってしまった。まー仕方ない。取り合えず、仮配線をして電源を入れてみた。全くＮＧ。ハードは基本的に問題ないはず、プログラムに合わない部分がありそうな気がする。
モータドライバがちょっと仕様が異なるのでこの部分は修正したが、モータが傾きを変えても一方向に廻りっぱなし。かなり傾けると停止する。ジャイロの動作がおかしい？かも。
上記でf_angle＝0.00近辺でもLDoutputもRDoutputも-15000も出ている。この値がモータの回転数を決める。アングルが０という事はほぼ直立状態のはず、ならばモータの回転は０に近ずくはず。 推測
ここら辺から切り崩して行くか、、、、
2015/1/26(Mon)
角度はーから＋に変わるのに、モータは一方向に廻りぱなし？プログラムを見るが何故そうなるのか、、、分からない。
どうも最近はモチベーションが下がりやる気がなくなってきました。やっと重い腰を上げ倒立振り子ロボの作り直しを始めました。3回目ですので其れなりに形がシェープアップ？されたかなと思っています。
取り合えずボデイは出来ましたので、後は電池とマイコン基板、ジャイロの取り付けです。最終的にはRCで動かすので無線基板も載せることになります。
先ずは自立で倒立させることです。
MPU6050が手に入りましたので早速ユニバーサル シールド基板に取り付けました。目標は倒立ロボの作製です。参考にしたURLは
http://www.instructables.com/id/InstaBots-Upright-Rover/ です。キットでアマゾンで売られています。Arduino sketchが公開されています。これを使わせてもらう予定です。
しかし、モーター等部品が多少ことなりますし、回路が分からない部分がありますが、まあー何とかなるでしょう。取り合えずsketchをコンパイルして書き込みMPU6050を動作させて見ました。
基板を傾けると数値が変わりますので、何とか動作しているようです。
MPU6050(ジャイロ ＆ 加速度センサー）がやっと届きました。暮れに頼んだのですが、年末年始の荒波？の翻弄されたようです。さて、来たのはいいですが、どう扱うのか？暫く時間がかかりそうです。
