満足のいく音が出ているのか？分かりませんが取り合えず、セコイ化粧を施し完成としました。
開放型のBOXでは音的に物足りないので、改造を試みました。
Boxの中は上記の様に仕切り板を入れました。理屈は何もありません、行き当たりばったりのいい加減なものです。
さて、肝心の音ですが、開放時よりは迫力のある音になった様な？気がします。低域も多少出てきた様な？何とも頼りないですが音なんてそんなものではないかと、、、取り合えずこんな改造をするとどのような音になるのかは確認できましたので、これはお終い。
SPをBOXにつける時にネジの頭に当てたドライバが滑ってコーン紙をブスリ、エッジ部に穴が開きました。接着剤で貼り付けてOK、お粗末でした。
2014/11/24（Mon)
音楽を聴いているとどうもボーカルの定位がおかしい、変な聞こえ方がしてます。多分、位相が違っているのでしょう。前に作った位相チェッカーで調べて見ると、案の定、左側SPが逆相です。BOXはすべて接着剤でくっつけていますので開ける事は出来ません。
良かった！SPをはずせるようにしといて。
左SPをはずすと配線が逆です、注意したつもりなんですが。お粗末なミスです。
直して正常になりました。
余っているスピーカを無理やり使おうとモニタ用？（其の目的に適うのかは大いに疑問）スピーカボックスを作りました。ステレオで2個のSPボックスは面倒ですので、2個のSPを一つの箱に取り付けました。裏側は開放です。音響的なことは一切考えずに行き当たりバッタリですので、きっとしょぼくれた音が出るのでしょうね。
プログラムを見直して一部修正、コンパイル、hexを書き込みました。倒立状態に持っていくには多少コツが要るようです。
先ず、スイッチを入れモータを廻してロボットの筐体を垂直にしてモータが停止する様にします。そしてそのまま床にソッっと置きます。うまく行けばそのまま倒立状態になりバランスをとりながら少しずつ動いていきます。書けば簡単ですが、何回か失敗してやっと倒立させるのに成功と云ったところでしょうか。
停止する位置は非常に微妙でホンの一瞬しかありません。モータからチーと云ったノイズが出ます。何回もやっているとモータドライバのICが結構熱を持ち熱くなります。（ヒートシンクをつけて方が良いかも）
モータの回転力＝ k1 × 躯体の傾き（角度）
＋k2 × 躯体の傾きの変化率（角速度）
＋k3 × 車輪軸の移動速度
＋k4 × 車輪軸の移動距離
上記のK1~K4の定数をもっと適切な値にすれば安定した倒立状態が得られるのではと思いますが、、、、、やっていません。
取りあえず、適当に作って倒立が出来ましたと云うところです。
2014/11/15(Sat)
プログラムの解析を詳細にやっていませんので、カラクリを十分把握していません。倒立させるのにかなりコツが要ります。モータ停止状態のそれもうまい位置にもって来ないとNGです。倒立してもバランスをとる為に常に動いています。
センサーがロボットの傾きをセンスしている訳ですから、極端に傾けた状態で床に置かなければ、自分の傾きをゼロ（垂直）にする様にモータを回転させ、すっと倒立状態に入るのではと、、、、。これは、プログラムがどのように作られているのかによりますね。
何れにしろ、本家のURLではブレッド ボードに何本ものリード線で作製してちゃんと倒立していますので大したものです。私はブレッドボードに作るのはどうも駄目ですね。
回路図
動作は保証しません。
毎度お馴染みの配線ミスで電源も入りません。調べて見ると余分な配線で＋、－が完全にショート状態です。探すのに苦労しましたが何とか修正、でもモータが正常に回りません。これは配線の抜け、イヤー難しいものです。苦節？時間、やっと正常と思われる状態になりました。
ロボットを垂直に立てるとモータが停止して、チーと音が出ています。ここまでは良さそう、、、しかし、倒立はしません。垂直から少し傾かせた状態でモータが結構早い回転をします。
それに、モータが停止する位置が段々ずれてくるような感じです。プログラムの定数を適切な値に変える必要がありそうですね。
