小田原城が初めて築かれたのは、大森頼春氏が小田原地方に進出した１５世紀中頃と考えられています。
１６世紀初め頃に戦国大名小田原北条氏の居城となり、関東支配の拠点として次第に拡張されました。
豊臣秀吉の小田原攻めに備えて築造され、城下町を囲む延長９Kmに及ぶ総構の出現により、城郭の規模は最大に達しました。
北条氏滅亡後、徳川家康の家臣大久保氏が城主となると、城は近世城郭の姿に改修されたようです。 大久保氏改易後に城は破却されますが、寛永年間に稲葉氏が城主となると再び改修工事が実施され、城の姿は一新したとの事です。
その後再び大久保氏が城主となりますが、元禄１６年（1703）に発生した大地震により天守をはじめ城内の各施設はほぼ倒壊・焼失していますが、本丸御殿等を除き再建され、小田原城は関東地方の防御の要衝として幕末まで存続しました。
明治３年（1870）に小田原城は廃城となり、売却された後、次々と解体され城址は御用邸時代を経て地元自治体に払い下げられ現在に至っている様です。
現在の小田原城跡は、本丸・二の丸の大部分と総構の一部が、国の史跡に指定されています。また、本丸を中心に「城址公園」として整備され市民に開放されています。
