倒立を倒立させる時は何時も垂直に手で支えていました。これだと3~4回やってうまく倒立します。それ以外は倒立はしているのですが傾いているので其れを修正する方向に動いて停止しません。手でさせている時にステッピング モータに電流が流れるとかなり強いトルクで回転を始めます。其の状態を上手く対応すると倒立させることが出来るのですが、なかなか難しいのです。
プログラムをいじくってみてもどうも上手くいきません。
でもこれだと勝手に倒立してくれます。最初に強いトルクでモータが始動を始めるのは自立倒立させる為の様です。オリジナルは別にアームがついていて、転倒しても自立で起き上がるようにプログラムされています。その部分は削除せずに残っています。
プログラムはアームにより倒立させる仕様になっているのです。私の場合はアームが有りませんのでアームが作動したように本体を適当な角度で置いておけば倒立するわけです。
最初から垂直ですとアームの作動部分のプログラムを外して置く必用があるようです。
倒立開始の動画です。
https://youtu.be/a3q03_ysF_E
