走行経路

EP3707572
[00469] An association is performed between the mapped traffic lights and the live perception so that the state can be used to gate the appropriate path.
[0404] マッピングされた交通信号とライブ認知との間の関連づけが、状態が適切な経路をゲートするために使用され得るように実施される。

For yields and multi-way stops, the surroundings are checked for contending traffic.
減速及び多方向停止のために、周囲が、競合トラフィックについて検査される。

In particular for multi-way stops, example embodiments wait until the ego-vehicle has stopped, and keep track of all other traffic in the general area in front of the ego-vehicle that is moving, as well as traffic that is pointing into the intersection from adjacent areas and stopped before the ego-vehicle.
特に、多方向停止の場合、例示的な実施例は、自己車両が停止するまで待ち、移動している自己車両の前の一般的なエリア中のすべての他のトラフィック、並びに隣接するエリアから交差点に向いており、自己車両の前に停止したトラフィックを追跡する。

Example embodiments consider the wait condition cleared

when there is nothing else moving in or towards an intended travel path
例示的な実施例は、意図された走行経路において又はそれのほうへ移動しているものが他になく、

and contending traffic waiting near the intersection either stopped after the ego-vehicle, have not moved for a long time,
交差点の近くで待機している競合するトラフィックが、自己車両の後に停止したか、長時間移動しなかったかのいずれかのとき、

待機条件がクリアされたと見なすか、

or the embodiment has established based on mapping statistics that it has right of way and they are not moving.
又は実施例は、マッピング統計値に基づいて、それが先行権を有し、それらが移動していないことを確定する。

Example embodiments then monitor the objects around the vehicle during negotiation of the intersection.
例示的な実施例は、次いで、交差点の交渉中に車両の周りの対象物を監視する。

WO2019083513
[0039] When present, the autonomous vehicle control unit may control or operate the vehicle 1000 to traverse a portion of the vehicle transportation network in accordance with current vehicle operation parameters.
【００３９】
  自律車両制御ユニットがある場合、このユニットは、現在の車両動作パラメータに従って車両交通ネットワークの一部分を横断するように車両１０００を制御又は操作してよい。

The autonomous vehicle control unit may control or operate the vehicle 1000 to perform a defined operation or maneuver, such as parking the vehicle.
自律車両制御ユニットは、車両を駐車させる等の定義された動作又は手順(operation or maneuver)を行うように車両１０００を制御又は操作してよい。

The autonomous vehicle control unit may generate a route of travel from an origin, such as a current location of the vehicle 1000, to a destination based on vehicle information, environment information, vehicle transportation network information representing the vehicle transportation network, or a combination thereof,
自律車両制御ユニットは、車両情報、環境情報、車両交通ネットワークを表す車両交通ネットワーク情報、又はそれらの組み合わせに基づいて、車両１０００の現在位置等の起点から目的地までの走行経路を生成してよく、

and may control or operate the vehicle 1000 to traverse the vehicle transportation network in accordance with the route.
またその経路に従って車両交通ネットワークを横断するように車両１０００を制御又は操作してよい。

For example, the autonomous vehicle control unit may output the route of travel to the trajectory controller to operate the vehicle 1000 to travel from the origin to the destination using the generated route.
例えば、自律車両制御ユニットは、走行経路を軌跡コントローラに出力して、生成された経路を用いて起点から目的地まで走行するように車両１０００を操作してよい。

[0043] A vehicle 2100/2110 may communicate with another vehicle 2100/2110.
【００４３】
  車両２１００／２１１０は、別の車両２１００／２１１０と通信してよい。

For example, a host, or subject, vehicle (HV) 2100 may receive one or more automated inter-vehicle messages, such as a basic safety message (BSM), from a remote, or target, vehicle (RV) 2110, via a direct communication link 2370, or via a network 2300.
例えば、ホスト車両、即ち自車両（ＨＶ）２１００は、直接通信リンク２３７０を介して又はネットワーク２３０を介して、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）等の１つ以上の自動車両間メッセージ(automated inter-vehicle messages)をリモート車両、即ちターゲット車両（ＲＶ）２１１０から受信してよい。

The remote vehicle 2110 may broadcast the message to host vehicles within a defined broadcast range, such as 300 meters.
リモート車両２１１０は、３００メートル等の定義されたブロードキャスト範囲内のホスト車両にメッセージをブロードキャストしてよい。

In some embodiments, the host vehicle 2100 may receive a message via a third party, such as a signal repeater (not shown) or another remote vehicle (not shown).
幾つかの実施形態において、ホスト車両２１００は、信号中継器（図示せず）又は別のリモート車両（図示せず）等の第三者を介してメッセージを受信してよい。

A vehicle 2100/2110 may transmit one or more automated inter- vehicle messages periodically, based on, for example, a defined interval, such as 100 milliseconds.
車両２１００／２１１０は、例えば、１００ミリ秒等の定義された間隔に基づいて、１つ以上の自動車両間メッセージを周期的に送信してよい。