SS-520の軌道でfireflyを試す

OpenTsiolkovskyでSS-520観測ロケット4号機の予測軌道が生成できたので，
これからGPS信号シミュレータ用のモーションファイルをつくります．

OpenTsiolkovskyの出力は，各段の軌道に分かれていますが，
全行程をシミュレーションできるよう，1段目から3段目までの軌道を
分離時間ごとに繋げます．

さらに，射点でGPS信号が補足できるよう，発射前の1分間は
初期位置に留まっていることにします．

この予測軌道をss520-4.csvというuser motion fileとして，
リアルタイム版のGPS信号シミュレータであるbladeGPSに入力します．

github.com / osqzss / bladeGPS

gps-sdr-simは，SDRデバイスに入力するI/Q信号のサンプリングデータが
巨大になり，長時間のシミュレーションには向いていませんでした．
しかし，bladeGPSでは，user motion fileの位置情報から，リアルタイムで
I/Q信号を計算するため，データ量を気にすることなく，長時間の連続した
シミュレーションが可能です．

シミュレータから出力されるGPS信号は，firefly GNSS受信機で受信します．



予測軌道の加速度をみてみると，3段目が20Gを超える高ダイナミクス．

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しかし，fireflyは，ロケット搭載も考慮して，最大25Gの加速度でも
信号を追尾できるように設計しています．シミュレーションの結果も，
打ち上げから一度も信号を失うことなく，測位できています．

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測位誤差をみてみると，大きな加速度の変化に関係なく，測位精度は
5m以下を維持しています．

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bladeGPSもfireflyも，控えめに言って最高だ！