Fastrax IT600の出荷開始

QZSS対応のGNSS受信機モジュールであるFastrax社のIT600が
やっと量産体制となり，サンプルが購入できるようになった．

この手の受信機モジュールとしては世界初のGNSS対応であるため
人気があり，評価ボードの入手はしばらく難しいそうだ．

海外のサイトを見てみると，モジュールの価格は3000円程度なので，
試しに購入してみようかな．

http://www.pwsstore.com/gpsreceivers.aspx

写真を見ると，自分で半田付けできそうなのだが，データシートで
ピンアウトを確認すると，基板の裏面にまで端子が出ている．

なんというトラップ！



でも，まあJTAGピンなので，未接続でも問題ないな．

ベースバンド処理のLE数

UNSWのサイトからダウンロードしたverilogのソースコードを，
とりあえずそのままコンパイルしてみました．

警告はいくつかでるものの，あっさりとコンパイル完了．
NAMURUがAlteraのCyclone IIIで動作しているわけですから，
当然といえば当然．

LE数を見てみると，12チャンネルのベースバンド処理で，全体の
半分にも満たない程度．Nios IIのLE数は2k程度なので，まだまだ
余裕があります．

さすがに倍の24チャンネルは無理でも，18チャンネルくらいは問題
なさそう．フロントエンドにMAX2769を2個搭載して，GPS+GLONASS
受信機にするのも良いかも．

夢が広がる．

フロントエンド基板の設計

DE0-Nanoに信号が問題なく取り込めることが確認できたので，
フロントエンド基板の設計を始めました．

搭載するフロントエンドは，RAKONのGRM7520というモジュールに
なります．すでにディスコンですが，サンプル品が手元に余って
いますので，有効活用します．

リフローのためにマスクを製作しないといけませんが，それでも
基板と実装費込みで1枚3000円程度には収めたいです．

20枚くらい製造しないと割りに合わないけど，需要あるのかな…

フロントエンドの接続

SiGe社のフロントエンドICであるSE4110Lの評価基板が
手元にあったので，とりあずDE0-Nanoに接続して信号を
取り込んでみることにしました．

DE0-Nanoに取り込んだ信号は，ラッチした後にGPIOピン
から出力し，それをカメレオンUSB FX2でPCに取り込み，
ソフトウェア受信機で受信を確認します．



数年ぶりのFPGAで，たったこれだけに一時間も掛かって
しまいました…

module signal(CLK, SGN, MAG, CLK_Out, SGN_Out, MAG_Out);
   input CLK, SGN, MAG;
   output CLK_Out, SGN_Out, MAG_Out;
   reg SGN_Reg, MAG_Reg;
	
   assign CLK_Out = CLK;
   assign SGN_Out = SGN_Reg;
   assign MAG_Out = MAG_Reg;
	
   always @(posedge CLK)
   begin
      SGN_Reg <= SGN;
      MAG_Reg <= MAG;
   end
endmodule

PCに取り込んだ信号は，ソフトウェア受信機で無事に受信が
確認できました．FPGAに信号が正常に取り込まれてさえいれば，
後はソフトウェア受信機の相関処理と同じデジタル信号処理です．

がんばってNAMURUを移植しよう．

A-GPSの特別講演

GPS/GNSSシンポジウムの特別セッションで，Qualcommの副社長である
Kamil Grajski氏によるA-GPS（Assisted GPS）の講演がありました．

もっと技術的にdeepな解説を期待していたのですが，システム構成や
アーキテクチャについては，概要的なものでちょっと物足りない内容でした．
A-GPSについて学びたいのであれば，Van Diggelenのテキストが一番の
お勧めです．

Frank Van Diggelen, A-GPS: Assisted GPS, GNSS, and SBAS

特別講演では，まだA-GPSが単なるアイディアでしかなかった90年代に
SnapTrack社（後にQualcommに買収）と共同でA-GPSのシステムを実現した
NTTドコモの山森様から，当時の様子が紹介されました．

日本無線が開発した日本初のGPS受信機から始まる日本における
GPS受信機の創世記のお話の方が，正直興味深かったです．

当日の講演資料は，シンポジウムテキストとして測位航法学会から
購入できるかと思います．ご興味のある方はぜひお問い合わせください．

測位航法学会：関連書籍

QZSS対応のPND

みちびきさんのtwitterでGARMINからQZSS対応のPNDが発売されたことを知る．

世界中で大人気の米ガーミン製ポータブルナビの最新6機種

GARMINのサイトを見たら，eTrexもGLONASS対応になっていたり，
測量用受信機以外もずいぶんとGNSS対応になってきたのだなと感動．

Garmin eTrex and GLONASS: A powerful combination

林業関係の方は喜ぶんじゃないかなと思ったら，案の定，GPSの森のBBSが
盛り上がっていた．

GLONASSやQZSSに対応しているということは，チップセットはSTMの
Teseo IIなんだろうな．

iPhone 4SのGLONASS対応（その2）

ScribdでQualcomm MDM6600のデータシートを見つけました．

Mdm6600 Mobile Data Modem Device Specification

110ページにGPSとGLONASSに対応していると書かれています．

iPhone 4Sに搭載されているMDM6610も，これとほぼ同じ機能と
考えて良いでしょう．

iPhone 4でも，GSM/UMTS版はBCM4750，CDMA版はMDM6600の
測位機能を利用していたようです．

これら2種類のチップによる測位精度の比較動画がありました．

GPS Comparison: CDMA vs GSM-UMTS iPhone 4

MDM6600の方がかなり精度が高いです．
iPhone 4Sでも測位精度の向上が期待できそうです．

Galileo IOV打ち上げ成功

Galileo IOVの2機が，ギアナのクールー宇宙基地からソユーズで打ち上げられました．
2014年までには16機で運用を開始し，2019年には30機によるFOCを目指しています．

Galileo E1信号は，GPS L1-C/A信号と同じ周波数で放送されるため，受信機によっては
GPSとGalileoの両方が使えるようになります．さらに，将来のGPS III衛星からは，
Galileo E1信号と互換性のあるL1C信号が放送されます．

しかし，このE1信号は，GPS L1-C/A信号のBPSKとは異なる変調方式であるBOCを使用
しています．さらには，紆余曲折あり，E1信号とL1C信号には，2つのBOC信号を周波数
領域で合成したMBOCと呼ばれる変調方式が採用されました．

MBOCそのものは，周波数領域でしか定義できないため，そのスペクトルを実現する
手法として，TMBOC（time multiplexed BOC）とCBOC（composite BOC）という異なる
2つの手法が提案されています．

TMBOCは時分割，CBOCはリニアに足し算した2つのサブキャリアでBOC変調を行います．

互換性のある信号と言いながら，GPS L1CではTMBOCを，Galileo E1信号ではCBOCを
採用しています．

ちなみに，世界に先駆けて「みちびき」から放送されているL1C信号は，MBOC信号
ではなく，BOC(1,1)だったりします．2号機からはMBOCにするのでしょうか？

iPhone 4SのGLONASS対応

iPhone 4SのGLONASS対応が公式にアナウンスされており，
巷で話題になっています．

興味があったので，どこのチップセットなのか調べてみました．

有力候補は，iPhone 4にも搭載されているBroadcomです．
iPhone 4のBCM4750はGPSにしか対応していませんが，
新しいBCM47511はGLONASSも受信可能です．

BCM47511 - Integrated Monolithic GPS Receiver

ちなみに，逸早くQZSS対応をアナウンスしたBCM4751はiPad2や
Nexus Sに採用されています．BCM47511とはピンコンパチですが，
GLONASSには対応していません．

Broadcom Announces Immediate Support for the New QZSS Satellites

QualcommもGLONASS対応のSnapdragonをアナウンスしています．

Qualcomm Enhances Mobile Location Performance by Utilizing GPS and GLONASS

ところが，iPhone 4Sを解体したニュースを見てみると，
いずれのメーカのチップも，これらの型番とは異なります．

EETIMES Jappan 製品解剖フォトギャラリー

BroadcomのBCM4330はWiFi/Bluetooth/FMのチップで，GPSにすら
対応していないようです．

海外のニュースサイトでは，QualcommのMDM6610が通信だけではなく
測位も実施していると予測している記事がありますが，Qualcommからの
公式なアナウンスはありません．

真相は謎のまま…

FPGAはじめました

Altera Cyclone IVを搭載した小型の開発ボードである
TerasicのDE0 Nanoが共立エレショップから購入できる
ようになりました．

ALTERA Cyclone IV FPGA開発・学習ボード DE0 Nano

早速購入．


フロントエンドICを接続して，GPS受信機を開発してみたいと
思います．中身はUNSWのNAMURUを参考にします．
相関器のHDLコードが，下記サイトで公開されています．

http://www.gmat.unsw.edu.au/namuru/

テキストとして評価の高かった技術評論社の本も購入しました．
VerilogやNiosの勉強をしなければ．

小林優：FPGAボードで学ぶ組込みシステム開発入門[Altera編]