LIVAでリモートデスクトップ

さらにメモ．

平塚沖総合実験タワーでの定点観測とは別に，マルチコプタによる
リモートセンシングも実施します．

データの取得には，小型PCのLIVA Windows 8.1 with Bingを使います．
LIVAは5V/3Aのモバイルバッテリでも動作する優れモノ．
今回はCheeroのPower Plus 3を選びました．



ANKERのAstro E4も試したのですが，どうもPowerIQが邪魔をするのか，
LIVAの消費電力が下がると，勝手にシャットダウンしてしまいます．

さて，基本的に動作は定点観測と同じなのですが，LIVAのために外部ディスプレイを
持ち運ぶのは不便です．そこで，WiFi経由のリモートデスクトップで，ノートPCや
タブレットからアクセスすることにします．

pclinks.jp: ECS LIVA ワイアレス化！コマンドラインでゴニョゴニョやる変態編

ところが，リモートデスクトップのホストになれるのはWindows 8.1 Proからで，
LIVAにインストールされているWindows 8.1 with Bingではサポートされていません．

これだけのためにWindows 8.1 Proを買うのもなんだなと調べていたら，
こんなタイムリーな記事を発見．Google先生，ありがとう！

ジャンカーな日記: Windows 8.1 with Bing で リモートデスクトップを使う方法

RDP Wrapper Libraryをさっくりとインストール．
LIVAにリモートデスクトップでアクセスできるようになりました．



さて，次はこいつをマルチコプタに搭載するマウントを作ろう．



【追記】Androidでもいける！

Google Play: Microsoft Remote Desktop



【追記2】同じANKERでもLIVAでの動作実績のあるAstro E3を購入．
PowerIQを搭載しているのに，こっちは問題なく動きます．不思議．

タスクスケジューラ

メモ．

平塚沖総合実験タワーのGNSS-R観測では，データ取得のプログラムを
定期的に実行する必要があります．



Linuxであればcronがありますが，Windowsではタスクスケジューラを
使うことになります．タスクスケジューラでは，毎日何時に実行の
ような指定は出来ても，毎分のような細かな指定はできないと勝手に
思い込んでいましたが，どうやらそんなことはないようです．

Tech TIPS: Windowsのタスクスケジューラーで数分おきにプログラムを繰り返し実行する

ウィザードでタスクを作成してから編集という回りくどい作業ですが，
これでわざわざcronのためにcygwinをインストールする必要もありません．

ところが，今度はタスクスケジューラで登録したbatファイルが
まったく動いてくれません．これもあれこれ悩んだあげく，
Google先生に質問してみたら，簡単に答えが見つかりました．

ブログだいちゃん: タスクスケジューラに登録したバッチファイルが動かない

これで定点観測用のシステムがそろいました．
また船で実験タワーに渡って，次はアンテナを建てる！

New bladeRF

GPS信号シミュレータの開発が楽しくなってきたので，
bladeRFをもう1台購入しました．



同期させてGPS＋GLONASSとかできないかな．

設計の見直しがあったのか，FPGAのパッケージが違っていたりと，
ところどころに変更があります．

地味にショックだったのが，USB 3.0コネクタ形状の変更．
micro-Bから標準のBタイプに巨大化しています．



おかげで，以前購入していたケースにフィットしません．
知っていれば，新しいケースも一緒に注文したのに…

ひとつ余ってしまった旧ケース，どなたか使われますか？



【追記】webストアのケースの写真は，micro-B対応のままだったので，
新しい基板用のケースはあるのか，問い合わせてみました．

今後出荷される基板のUSBコネクタは，すべて標準のBタイプとなり，
新しいケースの上面は，干渉しないようにカットされているそうです．

ケースだけ注文すると送料の方が高いくらいなので，旧ケースを
自分でカットするかな．

【追記2】超音波カッターをお借りして，ケース上面をカット．
なかなか綺麗にできました．



【追記3】新しいケースの写真を見つけた．随分と大きくカットしているのね．
コネクタの後ろの隙間がどうも気になる．

SKYDEL GNSS simulator

読んでる．

Inside GNSS: Software-Defined GNSS Simulator: A Step Forward

GPUの利用や内部のアルゴリズムについて知りたかったのに，
まったく情報なし．

ほとんどがキネマティック測位の話で，がっくり．

firefly2の動作試験

宇宙機搭載用GNSS受信機のfireflyが，さらに小型化されました．
とりあえずfirefly2と命名．

機能は変わらず，パッケージサイズが17mm×22mmから，
13mm×15mmになっています．

早速，動作試験のために評価基板を製作．
fireflyと同じようにElecrowに発注したのに，
今回のPCBはなぜか血のように鮮烈な赤です．



動作試験には，もちろん自作のGPS信号シミュレータを使います．
ユーザモーションに，satellite.csvを追加しました．

GitHub: osqzss / gps-sdr-sim



高度440kmを時速27,430km（秒速7.6km）でフライトしている
衛星の測位ですが，コールドスタートから37秒でfirst fixをしています．

（クリックで拡大）

ご興味のある方は，センサコムまでお問い合わせください．

GPS信号シミュレータでRTK

gps-sdr-simでこれまでゼロに初期化していた搬送波位相ですが，
実験的に初期化ルーチンを追加しました．

ユーザモーションとして，時速30kmほどで半径100mの円を描くroverと，
その中心に置かれたbaseを準備します．

GitHub: osqzss / gps-sdr-sim / rtk

これらのシナリオを別々にシミュレータで実行して，roverとbaseの
RAWデータを取得します．

RTKLIBでキネマティック測位をしてみると，なんとかFIXしてくれました．

　（クリックで拡大）

　（クリックで拡大）

　（クリックで拡大）

いろいろと不満な点は残りますが，手始めとしてはまずまずの結果です．

【追記】キネマティック測位の誤差をプロットしてみました．

　（クリックで拡大）

DOPの割に上下方向の誤差が水平方向に比べて随分の大きいのは，
bladeRFに搭載されているTCXOの安定性が低いためかと思われます．

レンジをサンプリング毎に計算するのではなく，ある周期でレンジレートを
積算しているだけなので，水平方向には受信機のダイナミクスによる周期的な
誤差も発生しています．

南北方向にのみ，1cmのオフセットが生じているのは今のところ原因不明．

【追記2】ゼロベースラインだと，上下方向にオフセットが発生する．

　（クリックで拡大）

謎は深まるばかり．