TRICOM-1とfireant

SS-520で打ち上げられる超小型衛星TRICOM-1が，やっと公開されました．

マイナビニュース：JAXAが世界最小の衛星用ロケットを開発 - 今年度中に内之浦から打ち上げへ

衛星中央部の黄色い箱がfireantです．
ISSからの放出に加えて，firefly GNSS受信機のフライトが目白押し！

写真で見ると，突起が目立つ．もう少し低く，衛星内部に入れてしまって
良かったかも．ノーズコーンの分離が早いので，空力加熱が気になる．

衛星分離機構のところについている赤い基板もGNSSアンテナで，多分これ．

digikey.com: Tallysman Wireless Inc. 33-1421-09-0150

2Hz近いスピン安定でのフライトで，無事に測位できるのか楽しみです．

GNSS基準局

寒空の下，研究所の屋上にGNSS基準局のアンテナを設置していただきました．



朝からの作業で，1階のメディアルームまでケーブルが届いたときには，もう夕暮れ．



受信機はNovAtelのOEM628．
GPS，GLONASS，BeiDou，Galileo，QZSS，全部入ります．

　（クリックで拡大）

受信は確認できたので，次はNTRIPのbroadcasterを立ち上げてネット配信しよう．

Nexus 9 Wi-Fi

Android 7でGNSSのcarrier phaseを観測するために，
Nexus 9のWi-Fi版を買ってきました．

電源を入れてネットに接続すれば自動に更新が始まり，
Android 7へのアップデートはまったく問題なし．



早速，GnssLoggerをインストールしてraw measurementsの
ログを取ろうとしたのですが，測位結果しか出力されません…



やはりWi-Fi版ではダメなのか？
どなたかLTE版をお持ちでしたら，情報をください！

【追記】ROKUBUNの記事へのコメントを見ると，Nexus 9では
GPS_CAPABILITY_MEASUREMENTSがenableできないみたい．
これ，7.1では解消されるのかな？

【追記2】LTE版のスクリーンショットを見つけた．

南十字星からGNSS/地球を眺める：スマホGNSS Raw dataが前面に

これだけではraw measurementsが取れているのかどうか判らないけれど，
Wi-Fi版では受信できていないBeiDouが見えている．
やっぱりGNSSチップが違うんだ…

【追記3】Nexus 9のLTE版に使われているモデムチップの情報が
ぜんぜん見つからない．これが本当なら，Qualcommだ．

Wi-Fi版は，iFixitの情報からBroadcomと判る．
確かに，GNSSチップのBCM4752はBeiDouをサポートしていない．

【追記4】Todd Humphreysの論文だと，Galaxy S5に搭載された
BroadcomのGNSSチップからcarrier phaseを取得している．

Todd Humphreys, et al., "On the Feasibility of cm-Accurate Positioning via a Smartphone's Antenna and GNSS Chip"

Qualcommでなければダメという訳ではないみたい．
ちなみに，Galaxy S5のteardownをみると，GNSSチップはBCM47531のようだ．

結局，どの端末で何が取得できるのか，情報が少なすぎ．

【追記5】Nexus 9 LETのモデムチップ，これで正解？

androidcentral: Nexus 9 specs

QualcommのMDM9625Mとのこと．しかし，これだけではLTEの
モデムなので，LTE版でBeiDoutが受信できている説明にはならない．

同時期のRFチップを調べてみると，WTR1605あたりがそれらしい気がする．

anandtech: The State of Qualcomm's Modems - WTR1605 and MDM9x25

ロケットバウムクーヘン

しるこサンドに続く宇宙系手土産第二弾．
いつもありがとうございます．



H-IIBデザインの六角形の細長い箱．
季節的にカレンダーかと思いきや，
中身はバウムクーヘンでした．



ペイロードはHTV．
カワイイ！

Galileo Constellation Status

GPS＋BeiDou最高！と思っていたら，Galileoの衛星が着々と増えている．
そろそろGPS＋Galileoも実用的になりそうなので，現状を復習しておこう．

European GNSS Service Centre: Constellation Information

GSAT0101からGSAT0104はIOV（In Orbit Validation）のPFM，FM2，FM3，FM4．
FM4は2014年に電源がロストしてNOT AVAILABLEになっている．

GSAT0201からはFOC（Full Operation Capability）となり，
Soyuzで2機セットで打ち上げられてきた．

FOCのFM1，FM2は軌道投入に失敗して，運用は出来ているものの
StatusはTESTINGとなっている．

2016年5月に打ち上げられたGSAT0210とGSAT0211は，
まだUNDER COMMISSIONINGだ．

今回からロケットがAriane 5になり，一度に4機が打ち上げられる．

GPS World: Four Galileos launched at once, speeding constellation completion



2017年と2018年には同じように4機セットの打ち上げが計画されており，
一気にconstellationの完成が近づく．

gps-sdr-simもBeiDouとGalileoに対応させよう．あとQZSS.

RTK宝探し

静岡大学の木谷先生の作品．これは面白そう．

T.K.@Bikeinformatics: ちなみにこんな感じでRTK宝探しをしてもらってます。

今月にはキャンパス内に基準局を整備する予定なので，
うちでもやってみよう．

HTV6とfirefly

HTV6に搭載される超小型衛星が紹介されている．

マイナビニュース：JAXAがHTV6搭載の超小型衛星7機を公開

このうち，東京大学のEGGと静岡大学のSTARS-Cに
firefly GNSS受信機が採用されている．

これまでも観測ロケットや高高度気球で実験をしているが，
衛星軌道まで上がるのはこれが始めて．

EGGでのリエントリ中の衛星測位はi-Ball以来ですし，
STARS-Cでは双子衛星の両方にfireflyを搭載して
相対位置を観測するなど，いろいろと楽しみです．

Nexus 5Xで単独測位

Nexus 5XでGnssLoggerの動作が確認できたので，
屋外でデータを取得してきました．





Pseudorangeから求めた単独測位の結果はこちら．
まあ，精度はこんなもんだろう．



ひとつ不便なのは，GnssLoggerでは航法メッセージが取得できないこと．
SettingsでNavigation Messagesをオンにしているけれど，ログの中に
Navのセンテンスが見つからない．

Ephemerisにリアルタイムでアクセスできないのは，ちょっと困る．
APIとしては準備されているので，自分でロガーを組むしかないのかな．

【追記】GPSTestというAndroidアプリでもログが取れるらしい．
GitHubでsourceも公開しているので，試してみよう．

GitHub: barbeau / gpstest

【追記2】York大学のGNSSチームのblog記事．続きが気になる．

garrett.seepersad.org: Precise positioning with cell phones

【追記3】キャンパス内で都市建設工学科が実習で使っている測量点で計測．
平均値には3mほどのオフセットがでているけれど，こんなもんだろう．



【追記4】スマホ用の三脚を購入してみた．

Android Raw GNSS Measurements

Android NのAPIでアクセスできるGNSSのRawデータと，
サポートしているデバイスの情報がやっとでました．

GPS World: Precise positioning using raw GPS measurements from Android smartphones

以下，抜粋．

"The first available Android products with GNSS raw measurements
are the following devices running the Android N OS: Nexus 9 tablet,
Nexus 5x phone, Nexus 6p phone, Pixel phone and the Pixel XL phone.
The raw measurements from Nexus 9 include accumulated delta range
(that is, carrier-phase measurements) for GPS and GLONASS.
The Nexus 5x, Nexus 6p and Pixel phones track GPS and GLONASS,
but the raw measurements from these phones are from GPS only,
and do not include carrier phase."

"The Nexus 9 tablet has duty cycling disabled in the forthcoming
Android N 7.1 release, so it is suitable for collecting continuous
carrier-phase measurements over periods of many minutes. "

Pixelが出たら買おうかと思っていたけれど，どうやら搬送波位相は
取得できないようなので，がっかり．

現時点で，唯一搬送波位相が取れるのは，Nexus 9らしい．
それでもAndroid N 7.1のリリースを待たなければならない．

Googleで買おうとしたら，すでに製造終了しているのかよ！
在庫あるうちに店頭モデルを買っておこう．



【追記】GnssLoggerアプリはこちら．

GitHub: google / gps-measurement-tools

【追記2】Nexus 5Xで試す．Pseudorangeへの換算方法がまだ
よく判らないが，とりあえずRawデータは取得できているみたい．



【追記3】搬送波位相が取得できるNexus 9はLTE版なのか
Wi-Fi版なのか情報がない．iFixitのteardownを見る限り，
GNSSは通信と別のチップなのでどちらでも大丈夫そう．

iFixit: Nexus 9 Teardown

GNSSチップは，BroadcomのBCM4752らしい．

Broadcom: Integrated Multi-Constellation GNSS Receiver

【追記4】参考になるかどうか判らないが，とりあえずメモ．

Google Git: android / platform / hardware / qcom / gps

GPS Tシャツ

こんな感じのロゴで，Tシャツをつくりたい．