空いた時間を見つけては，オービターの続きを組み立て．
どう見ても，ゴーヤです．
ロケットブースターをタンクに取り付けて…
完成！
オフィスに飾ってみました．
nksk研GPSグループの皆様，素敵な餞別をありがとうございます．
どう見ても，ゴーヤです．
ロケットブースターをタンクに取り付けて…
完成！
オフィスに飾ってみました．
nksk研GPSグループの皆様，素敵な餞別をありがとうございます．
gps-sdr-simでユーザの動きを定義するuser motionファイルが
簡単に生成できる方法はないものかと探していたら，
こんなソフトウェアを発見．
LabSat: Free GPS NMEA Simulator Software
商用のGPS信号シミュレータであるLabSatに入力するための
サンプリングファイルを生成するSatGenは有償だけれども，
NMEAを生成するだけのこのツールはなんと無料．
早速，試してみました．
まず，Google Earthにpathを描きます．
（クリックで拡大）
それをkmlファイルにセーブします．
（クリックで拡大）
セーブしたkmlファイルを無料版のSatGenで読み込みます．
（クリックで拡大）
SatGenはGoogle Earthで描いたpathから，自動的に速度プロファイルを
生成してくれます．素晴らしい！
Outputレートを10Hzに設定して，NMEAファイルを生成します．
gps-sdr-simは，いまのところNMEAファイルをそのまま読み込めないので，
user motionファイルに変換するツールを用意しました．
GitHub: osqzss / gps-sdr-sim / satgen
nmea2umは，NMEAの緯度，経度，高度データを，user motionファイルの
ECEF座標系に変換します．
これをbladeRFで再生すると，みごとにその通りの測位結果が得られます．
（クリックで拡大）
信号のQiが不安定なところが気になりますが，それを差し引いても，
とても便利です．
【追記】SatGenで生成される軌道は，一見スムーズだけれども，
実はかなり不連続だ．おかげで，加速度でかすぎ．
（クリックで拡大）
信号のQiが不安定なのは，これが原因．
やっぱり自分で組むしかないのか．
簡単に生成できる方法はないものかと探していたら，
こんなソフトウェアを発見．
LabSat: Free GPS NMEA Simulator Software
商用のGPS信号シミュレータであるLabSatに入力するための
サンプリングファイルを生成するSatGenは有償だけれども，
NMEAを生成するだけのこのツールはなんと無料．
早速，試してみました．
まず，Google Earthにpathを描きます．
（クリックで拡大）それをkmlファイルにセーブします．
（クリックで拡大）セーブしたkmlファイルを無料版のSatGenで読み込みます．
（クリックで拡大）SatGenはGoogle Earthで描いたpathから，自動的に速度プロファイルを
生成してくれます．素晴らしい！
Outputレートを10Hzに設定して，NMEAファイルを生成します．
gps-sdr-simは，いまのところNMEAファイルをそのまま読み込めないので，
user motionファイルに変換するツールを用意しました．
GitHub: osqzss / gps-sdr-sim / satgen
nmea2umは，NMEAの緯度，経度，高度データを，user motionファイルの
ECEF座標系に変換します．
これをbladeRFで再生すると，みごとにその通りの測位結果が得られます．
（クリックで拡大）信号のQiが不安定なところが気になりますが，それを差し引いても，
とても便利です．
【追記】SatGenで生成される軌道は，一見スムーズだけれども，
実はかなり不連続だ．おかげで，加速度でかすぎ．
（クリックで拡大）信号のQiが不安定なのは，これが原因．
やっぱり自分で組むしかないのか．
HackRFで再生できるGPS信号ファイルをgps-sdr-simで生成してみました．
HackRFのUSB 2.0のインターフェイスでは，4MHzのサンプリングレートは
厳しそうなので，2.6MHzに変更．
量子化ビットも，bladeRFの12ビットから8ビットに変更．
bladeRFでは，12ビットの信号を各2バイトでI，Qの順番に読み込んでいます．
HackRFでは，8ビットの信号を1バイトで読んでいるので，こちらも変更．
とりあえず，生成したファイルをHackRFで送信してみます．
再生の手順は，Record & Playbackのときと同じです．
ubloxのLEA-6Tで受信すると，問題なく測位できました．
（クリックで拡大）
ただし，HackRFに搭載されている基準クロックは，温度補償されていない
水晶発振器なので，GPS信号としては周波数が不安定．
そのため，信号のQiが5～6とやや低めです．
一度は挫折した外部クロックをまた設計してみるか．
多分，バッファを入れれば，ドライブできるはず．
【追記】jitterが気になるので，とりあえずクロックバッファを選ぶ．
これとか，どうかな？
CDCLVC1102: Low Jitter, 1:2 LVCMOS Fan-out Clock Buffer
HackRFのUSB 2.0のインターフェイスでは，4MHzのサンプリングレートは
厳しそうなので，2.6MHzに変更．
量子化ビットも，bladeRFの12ビットから8ビットに変更．
bladeRFでは，12ビットの信号を各2バイトでI，Qの順番に読み込んでいます．
HackRFでは，8ビットの信号を1バイトで読んでいるので，こちらも変更．
とりあえず，生成したファイルをHackRFで送信してみます．
再生の手順は，Record & Playbackのときと同じです．
ubloxのLEA-6Tで受信すると，問題なく測位できました．
（クリックで拡大）ただし，HackRFに搭載されている基準クロックは，温度補償されていない
水晶発振器なので，GPS信号としては周波数が不安定．
そのため，信号のQiが5～6とやや低めです．
一度は挫折した外部クロックをまた設計してみるか．
多分，バッファを入れれば，ドライブできるはず．
【追記】jitterが気になるので，とりあえずクロックバッファを選ぶ．
これとか，どうかな？
CDCLVC1102: Low Jitter, 1:2 LVCMOS Fan-out Clock Buffer
SDRを使ったGPS信号シミュレータを試してみたいという要望が
何件かあったので，ソースコードをGitHubに公開してみました．
GitHub: osqzss / gps-sdr-sim
このソフトウェアは，ephemerisファイルとユーザの動きを定義した
ファイルから，GPS L1 C/Aのベースバンド信号ファイルを生成します．
それをSDRプラットフォームで，RF信号にアップコンバートします．
ターゲットとしているSDRプラットフォームはbladeRFになりますが，
簡単な変更でhackRFやUSRPにも読み込ませることができます．
時速30kmで半径100mの円を描くモーションファイルが，例として
付いています．
ubloxの受信機に接続してu-centerでモニタしてみると，こんな感じ．
（クリックで拡大）
とりあえず測位は出来るのですが，制約もいくつかあります．
1. シミュレーションの長さは最大5分間
2. 可視衛星の切り替えはなし
3. 受信強度が固定ですべての衛星で同じ
4. 電離層遅延，対流圏遅延なし
次はリアルタイム化したいな．
【追記】GitHub for Windowsを使ったリポジトリの公開は，
この記事を参考にさせていただきました．
GitHub for Windowsを使ってGitの基本タスクを実行してみる（GUI編＆PowerShell編）
何件かあったので，ソースコードをGitHubに公開してみました．
GitHub: osqzss / gps-sdr-sim
このソフトウェアは，ephemerisファイルとユーザの動きを定義した
ファイルから，GPS L1 C/Aのベースバンド信号ファイルを生成します．
それをSDRプラットフォームで，RF信号にアップコンバートします．
ターゲットとしているSDRプラットフォームはbladeRFになりますが，
簡単な変更でhackRFやUSRPにも読み込ませることができます．
時速30kmで半径100mの円を描くモーションファイルが，例として
付いています．
ubloxの受信機に接続してu-centerでモニタしてみると，こんな感じ．
（クリックで拡大）とりあえず測位は出来るのですが，制約もいくつかあります．
1. シミュレーションの長さは最大5分間
2. 可視衛星の切り替えはなし
3. 受信強度が固定ですべての衛星で同じ
4. 電離層遅延，対流圏遅延なし
次はリアルタイム化したいな．
【追記】GitHub for Windowsを使ったリポジトリの公開は，
この記事を参考にさせていただきました．
GitHub for Windowsを使ってGitの基本タスクを実行してみる（GUI編＆PowerShell編）
実験機材をバックパックに詰め込み
船に乗って
平塚沖総合実験タワーを目指します．
GNSS海面反射波による海洋リモートセンシングの定点観測のために，
実験タワーに観測機器を設置していただく予定です．
今日はタワーの見学と設置場所の事前調整．
持ち込んだ機材で，予備実験もしてきました．
これで積み機材の出番がやってくる！
船に乗って
平塚沖総合実験タワーを目指します．
GNSS海面反射波による海洋リモートセンシングの定点観測のために，
実験タワーに観測機器を設置していただく予定です．
今日はタワーの見学と設置場所の事前調整．
持ち込んだ機材で，予備実験もしてきました．
これで積み機材の出番がやってくる！
メモ
Parallellaで何ができるのか，まださっぱり判らないけれど，
多チャンネルのGNSS信号には並列処理が向いている気がする．
MONOist: "名刺サイズスパコン"「Parallella Board」を作った男の話
Parallellaで何ができるのか，まださっぱり判らないけれど，
多チャンネルのGNSS信号には並列処理が向いている気がする．
MONOist: "名刺サイズスパコン"「Parallella Board」を作った男の話
