Namuru-Nanoでの測位結果

オープンスカイの受信環境で動作試験を続行．
受信機時刻の補正をしていないので，擬似距離のオフセットは大きいままですが，
測位精度はそれなりに．

擬似距離生成は上手くいっているようですし，CPUの処理にもまだ余裕があるので，
測位演算の機能を実装して行きます．

MAX2769基板の改修

設計ミスだらけで正常に動作してくれないMAX2769基板ですが，
とりあえずアンテナへ給電できるよう，C36を外してジャンパを付けました．



RFラインのインピーダンスを相変わらず無視しているためか，
デジタル化されたIF信号の分布を見るとバイアスがあります．
それでもなんとか信号は観測できるようになりました．







パーフェクトからはほど遠い完成度ですが，FPGAの動作試験には使えそうです．
次のリビジョンでは，RFラインの幅に注意して設計します．

Namuru-Nanoの初測位

PCは結局HDD交換となり，開発環境を再構築中．

週末に，とりあえずAlteraの開発ツールをインストール．
Namuru-Nanoの開発を進め，何とか疑似距離の生成まで
たどり着けました．



RTKLIBで後処理してみたところ，大成功とは言いづらいですが，
まずまずの結果．

北向きの部屋の窓からアンテナを突き出しているため，
南北の測位精度は悪いですが，東西方向はそれなりの
精度です．

測位航法学会で紹介するネタがぎりぎり間に合ったかな？

MicroC/OS-IIの本

amazonから届いた．

厚いよ！

コーネル大学のFPGAクラス

メインPCの電源が故障し，修理中のためにスローダウン．

ATmegaのプロジェクトといい，コーネル大学の授業は面白そう．

ECE 5760 Advanced Microcontroller Design and SoC: Final Projects

RTKLIB有料化

ちくしょー，だまされた．

http://gpspp.sakura.ne.jp/diary201204.htm

でも，NV08Cには対応してくださるんですよね？

Namuru-NanoのCPU稼動率

Artyomから稼働率の質問があったので，MicroC/OS-IIのstatistics taskを
利用してCPU時間を表示してみました．

このタスクはOS_TaskStat()と呼ばれ，MicroC/OS-IIの設定でOS_TASK_STAT_ENを
enableすることで，優先度が最も低いタスクとして実装されます．
このタスクは，毎秒実行され，CPUの稼働率を計算します．

Nios II SBT for Eclipseでは，BSPエディタでこれら設定を編集することができます．

（クリックで拡大）

OS_TaskStat()を利用するには，まずOSStatInit()を呼び出します．この関数は，
一番初めのタスクが生成さる際に一度だけ実行しなければなりません．

そこで，main()でstart_task()というタスクだけを生成し，その中でOSStatInit()を
実行するようにしました．



その後，start_task()では，他のタスクを生成します．他のタスクの生成が終了したら，
start_task()は自分自身をデリートしています．



OS_TaskStat()で計算されたCPU時間は，OSCPUUsageという変数で読み出すことが
できます．単位はパーセントです．



実際にNamuru-Nanoを実行してみると，信号を何も追尾していない状態であれば，
CPU時間は20%でした．CPU時間は，1衛星を追尾するごとに1%増加する感じです．



測位演算などにどの程度のCPU時間が必要となるか予想もつきませんが，
それでもまだまだ余裕がありそうです．