なにやらNVS社のGNSS受信機モジュールであるNV08Cが
人気を博しているようなので，
1年前を思い出しながら
備忘録を兼ねて技術メモを残しておきます．
RTKは搬送波位相による測位ですが，その性能は疑似距離の
品質にも左右されます．特に，GPS+GLONASSのRTKでは，
GLONASSの周波数間バイアスが問題になります．
測量向けの高価な受信機では，個体差は無いのかもしれませんが，
NV08CのようにIFフィルタが内蔵された安価なフロントエンドの場合，
周波数間のgroup delayのばらつきが大きいようです．
同じロットのNV08Cで，7台同時に受信してgroup delayを比較した結果は
次のようになります．横軸は，GLONASSの周波数チャンネルです．
チャンネル0を基準として計算しています．
最大で70ns（約20m）の周波数間バイアスが生じています．
バイアス自体が大きくても，個体差がなければ調整は楽なのですが，
問題は受信機間でのばらつきです．
ある1台を基準にgroup delayの差を計算すると，最大で10ns（約3m）も
異なっています．そのため，個々の受信機で周波数間バイアスを測定し，
調整しなければなりません．
しかし，マスマーケット向けの安価なGNSSモジュールにそんな手間は
かけられませんので，出荷時は基本的に
未調整のようです．
どれも同じノミナルのテーブルのようです．
幸い，NV08Cは，group delayのテーブルをコマンドで指定できます．
RTKにGLONASSを使いたい場合には，モジュールごとに計測して，
group delayのテーブルを自分で制作しましょう．
NV08Cと比べると高価ですが，NovAtel社の
OEMStarは，このような
調整をせずにGPS+GLONASSのRTKが実行できます．測量用受信機の
ノウハウがあるので，group delayの個体差が少ないのでしょうね．
ただし，
16チャンネル14チャンネルしかないのが残念…
もうひとつ問題になるのが，疑似距離観測値のスムージングです．
NV08Cはデフォルトで疑似距離にかなり長時間のスムージングを
かけています．測位精度が向上したように錯覚しますが，
観測値としては余計なダイナミクスが入るので困りものです．
スムージングをdisableすることはできませんので，以下の
コマンドで，最少の1秒に設定することをお勧めします．
0x10 0xd7 0x03 0x01 0x00 0x10 0x03
その内にGLONASSもCDMAになるだろうと，面倒な周波数間バイアスの
調整が必要なNV08Cはお蔵入りになっていましたが，Galileoも
増えてきたことですし，復活させようかな？
【追記】周波数間バイアスの比較は，group delayのテーブルを
すべてゼロに指定してから計測しています．実際には，ノミナルの
テーブルが設定された状態で出荷されていますので，購入時の
ばらつきとしては，二枚目の図程度になります．
【追記2】FOSS-GPSで
Micheleの投稿を見つけた．どうやら，
2012年4月以降に出荷されたモジュールであれば，group delayの
キャリブレーションをしているらしい．古い在庫品を掴まされる
ことがなければ問題なく動くのか？
