DJI Phantom 4 RTK

DJIからPhantom 4のRTKバージョンが出るらしい．



DroneDJ: New DJI Phantom 4 RTK model spotted
Helicomicro: DJI Phantom 4 avec recepteur GPS RTK?

DJIはすでにD-RTK GNSSという製品を販売しているけれど，
GPSコンパスの機能が付いたりと高性能で高価，そして
Phantomに積むには大きすぎる．

もっとシンプルにRAWデータが取れて，後処理でも良いので精密測位が
したいと，Phantom 3の改造を考えていたけれど，公式でサポートして
くれるのであれば，それはそれで嬉しい．

希望としては，RTKの測位結果だけではなくて，RAWデータのログが取れて，
後処理の解析もできるといいな．

ドローン用ロガー

農業食料工学会セミナーでの高須さんの発表資料にでてくる
Mapping Drone用ロガー，コンパクトでいいな．

農業食料工学会セミナー：オープンソースRTKソフトウェアRTKLIBの開発と応用





アンテナのケースはTallysmanだと思うけれど，ベース部のカバーは
自作なのかな？

ロガーの構成はこちら．

個人的には，これにPixhawk/Phantomへの接続や，SBUS2による
テレメトリのサポートを加えたい．

ちょっとすごいロガーとドローン

モータの配線が間違っていたりとトラブルの連続でしたが，
やっと初フライトに成功．



これで安心してちょっとすごいロガーを搭載できます．



GNSS受信機がNEO-M8Tのスペシャル版です．
RTKに向けてログを取りまくるぞ．

Futaba SBUS2

Futaba SBUS2のプロトコルも解析されていた．

Build telemetry Sensors for Futaba SBUS2 and a Data Logger

これで，フライトコントローラとRAWデータのログ，
テレメトリを全部ひとつのGNSS受信機にまとめられそう．

DJI PhantomのGPS受信機

Phantom 2はフライトコントローラにNAZAを搭載しているみたいだけど，
Phantom 3以降は専用の一体型基板になり，GPS受信機も別物になっている．

DJIが情報を公開していないので，NAZAのGPS同様に通信プロトコルは不明．
しかし，分解された受信機の画像を見る限り，NAZAのGPSのように通信を
制御するマイコンらしきものは見当たらない．



受信機はu-bloxのNEO-6Qのようだ．これ，普通に直結されているのかな？
5本のケーブルの内，2本が電源，2本がTX/RX，もう一本がPPSだろうか．

Phantom 3の接続先を見ると，TXとRXのテスト用パッドがある．



まずはこれを使ってGPS受信機からの出力を確かめてみよう．
NMEAやUBXそのものだと嬉しいな．

【追記】コネクタはmolexらしい．

51021-0500: 1.25mm Pitch PicoBlade Wire-to-Wire and Wire-to-Board Housing, Female, 5 Circuits
53398-0571: 1.25mm Pitch PicoBlade Header, Surface Mount, Vertical, 5 Circuits

【追記2】ロシアのWikiで情報発見．以下，Google翻訳を抜粋．

"The GPS is used as the U-Blox NEO M8N. Works in NMEA/9600 after the start,
then software converts it into UBX/115200, the frequency of 5Hz.
5-pin connector the Molex PicoBlade, power is derived only 3.6V"

この情報が正しければ，Phantom 3の受信機をM8Tに置き換えて，
RAWデータのログ機能を追加するのはそれほど難しくない．

ただ，NMEAからUBXの切り替えはちょっと気になる．
これ，最初からUBXじゃダメなのかな？

DJI NAZA GPSのプロトコル

ドローンのフライトコントローラとRAWデータのログのために搭載する
GNSS受信機を一体化したいなと思い，DJIのフライトコントローラの
通信プロトコルを探していたら，こんなものを見つけた．

pawelsky: DJI NAZA GPS communication protocol

すげー，自力で解析してるよ．これさえ判れば，あとはu-bloxの出力を
NAZAのフォーマットに変換するコンバータをマイコンで組めばいい．



FutabaのSBUS2のプロトコルも判れば，テレメトリー用のGPS受信機も
一体化できるな．

【追記】APMからNAZAへのGPS変換モジュールはすでにあった．

pawelsky: Naza v1/v2/Lite GPS module alternative

ちょっとすごいロガーの消費電力

ちょっとすごいロガーにつなぐバッテリーの容量を知りたくて，
消費電力を調べてみました．



5Vの電源につないで170mAの電流．消費電力は850mWでした．
1セルのリチウムイオンポリマーで動かせば，230mAくらいということか．

ドローンに搭載してログを取りたいだけなので，30分も動作してくれれば十分．
スイッチサイエンスの400mAhのバッテリーで問題なさそう．

スイッチサイエンス：リチウムイオンポリマー電池400mAh

【追記】gps.cfgファイルをu-centerか何かで簡単に生成・編集する
方法があったら教えてください！

ドローンでRTK GPS

3DRのキットとskytraqのNS-HPを購入．

3DR: DIY Quad Kit
NavSpark: RTK Capable GPS Receiver

ドローンでRTK GPSを試す！