クリスマスプレゼント

Crowd Supplyでのクラウドファンディングは残念な結果に
終わってしまったNUT4NTですが，メーカから直接販売するよと
連絡があったので，迷わず購入．



これでCRPA（Controlled Radiation Pattern Antenna）がつくれる！

【追記】Amungo Navigationによるanti-jammingのサンプル．

Amungo Navigation Forum: Antenna array vs jamming

firefly GNSS受信機のPPS信号

小型衛星やロケット向けに開発したfirefly GNSS受信機ですが，
測位だけではなく，正確な時刻の信号源として利用することもできます．

GNSS受信機は，位置を推定する際に，受信機クロックの誤差も
同時に推定します．この誤差情報をもとに，PPS（pulse per second）と
呼ばれる1Hzのパルス信号のタイミングを制御することで，高精度な
1秒間隔の時刻信号を得ることができます．

そこで，GPS信号シミュレータをお借りして，fireflyのPPS信号の精度を
確認してみました．



黄色のラインがGPS信号シミュレータが生成するPPS信号のrising edgeです．
このタイミングが，真の整数秒に相当します．

これに対して，青色のラインがfireflyが出力しているPPS信号になります．
persistence modeで波形を重ね描きしていますが，安定したPPS信号の
生成が確認できます．

50nsの遅延は，測位精度を考えるとやや大きな気もしますが，
パルス信号のタイミングを制御するレジスタの分解能を考えると，
悪くはない値です．

位置情報だけではなく，高精度な時刻情報も得られるfirefly GNSS受信機．
ロケットや人工衛星に搭載された機器の時刻同期にもぜひご利用ください．

CYGNSSの打ち上げ成功

GPS-R観測の小型衛星コンステレーションであるCYGNSSが
ペガサスロケットで無事に打ち上げられました．

space.com: NASA Launches 8-Satellite Constellation to Track Hurricanes from Space

このプロジェクトには，日本からもGROWTH（GNSS Reflectometry for Ocean Waves, Tides, and Height）が
NASAサイエンスチームに参加しています．

GROWTHでは，日本沿岸部の海上プラットフォームによるリファレンスの
海象データの取得に加え，和歌山大学の12mパラボラアンテナによる
ミッションデータのダウンリンクに協力します．

和歌山大学：2015 年度 GROWTH プロジェクト事業報告

【追記】GPS-R観測はAXELSPACEのWNISAT-1Rでも実施されます．
WNISAT-1Rでは，主に北極海の海氷をターゲットにしています．

AXELSPACE: WNISAT-1R

ちょっとすごいロガーとドローン

モータの配線が間違っていたりとトラブルの連続でしたが，
やっと初フライトに成功．



これで安心してちょっとすごいロガーを搭載できます．



GNSS受信機がNEO-M8Tのスペシャル版です．
RTKに向けてログを取りまくるぞ．

Android 7.1.1

Android 7.1.1のOTAがNexus 9 Wi-Fiに届きました．
早速アップデートし，期待半分でGNSSのRAWデータを観測してみます．



やった！搬送波位相（AccumulatedDeltaRangeMeters）が取得できてる！

　（クリックで拡大）

Nexus 9が文鎮化しないですみました．これでしばらく遊べる．

GnssLoggerの出力に「CarrierPhase」もある．全部nullだけど．
「AccumulatedDeltaRangeMeters」との関係は不明．
GnssLoggerのソースを読んで勉強しないといけないな．

あと，GLONASSのIDがすべて100番台と変な値を出力している．
これはLocation APIのバグのようで，GNSS系のアプリでも
GLONASSが正しく認識できていない．



Nexus 5Xでも試したみたところ，こちらは正常値．
どうやらNexus 9特有のバグみたい．
とりあえずレポートしておこう．

Futaba SBUS2

Futaba SBUS2のプロトコルも解析されていた．

Build telemetry Sensors for Futaba SBUS2 and a Data Logger

これで，フライトコントローラとRAWデータのログ，
テレメトリを全部ひとつのGNSS受信機にまとめられそう．

GPSW Green Monster

GPS Worldの記事で気になった額縁のイラスト．



GPSW Green Monsterとは？



キモ…カワイイ？

US Air ForceのGPS WingがGPS Directorateに名称を変更して，
そこのメンバーがGreen Monsterと呼ばれているらしい．

xyHt: The Green Monsters of GPS

ポスターが出たら欲しい．

DJI PhantomのGPS受信機

Phantom 2はフライトコントローラにNAZAを搭載しているみたいだけど，
Phantom 3以降は専用の一体型基板になり，GPS受信機も別物になっている．

DJIが情報を公開していないので，NAZAのGPS同様に通信プロトコルは不明．
しかし，分解された受信機の画像を見る限り，NAZAのGPSのように通信を
制御するマイコンらしきものは見当たらない．



受信機はu-bloxのNEO-6Qのようだ．これ，普通に直結されているのかな？
5本のケーブルの内，2本が電源，2本がTX/RX，もう一本がPPSだろうか．

Phantom 3の接続先を見ると，TXとRXのテスト用パッドがある．



まずはこれを使ってGPS受信機からの出力を確かめてみよう．
NMEAやUBXそのものだと嬉しいな．

【追記】コネクタはmolexらしい．

51021-0500: 1.25mm Pitch PicoBlade Wire-to-Wire and Wire-to-Board Housing, Female, 5 Circuits
53398-0571: 1.25mm Pitch PicoBlade Header, Surface Mount, Vertical, 5 Circuits

【追記2】ロシアのWikiで情報発見．以下，Google翻訳を抜粋．

"The GPS is used as the U-Blox NEO M8N. Works in NMEA/9600 after the start,
then software converts it into UBX/115200, the frequency of 5Hz.
5-pin connector the Molex PicoBlade, power is derived only 3.6V"

この情報が正しければ，Phantom 3の受信機をM8Tに置き換えて，
RAWデータのログ機能を追加するのはそれほど難しくない．

ただ，NMEAからUBXの切り替えはちょっと気になる．
これ，最初からUBXじゃダメなのかな？

DJI NAZA GPSのプロトコル

ドローンのフライトコントローラとRAWデータのログのために搭載する
GNSS受信機を一体化したいなと思い，DJIのフライトコントローラの
通信プロトコルを探していたら，こんなものを見つけた．

pawelsky: DJI NAZA GPS communication protocol

すげー，自力で解析してるよ．これさえ判れば，あとはu-bloxの出力を
NAZAのフォーマットに変換するコンバータをマイコンで組めばいい．



FutabaのSBUS2のプロトコルも判れば，テレメトリー用のGPS受信機も
一体化できるな．

【追記】APMからNAZAへのGPS変換モジュールはすでにあった．

pawelsky: Naza v1/v2/Lite GPS module alternative

ちょっとすごいロガーの消費電力

ちょっとすごいロガーにつなぐバッテリーの容量を知りたくて，
消費電力を調べてみました．



5Vの電源につないで170mAの電流．消費電力は850mWでした．
1セルのリチウムイオンポリマーで動かせば，230mAくらいということか．

ドローンに搭載してログを取りたいだけなので，30分も動作してくれれば十分．
スイッチサイエンスの400mAhのバッテリーで問題なさそう．

スイッチサイエンス：リチウムイオンポリマー電池400mAh

【追記】gps.cfgファイルをu-centerか何かで簡単に生成・編集する
方法があったら教えてください！