ChibiOS/RT for DE0-Nano

DE0-NanoへのNamuruの移植も進み，とりあえずNios IIから
NCOの書き込みや相関値の読み出しができるようになりました．

次のステップとして，信号捕捉と追尾のプログラムをNios IIに実装
したいのですが，そうなるとマルチタスクの環境が欲しくなります．

Nios IIにはMicorC/OS-IIが提供されていますが，どうも良い
チュートリアルが見つからず，どこから手をつければ良いのか
見当がつきません．

FreeRTOSもNios IIに移植されているようなのですが，こちらも
何の解説もありません．

何か解説記事がないものかとネットを彷徨っていたら，
ChibiOS/RTをNios IIに移植したサイトを発見しました．

emb4fun: Nios II and ChibiOS/RT

DE0-Nanoのプロジェクトファイルが提供されているだけでなく，
丁寧なチュートリアルが素晴らしい！

おかげで，サクッとサンプルの動作が確認できました．
GPS受信機のファームウェアは，ChibiOS/RTをベースに
開発して行こうかと思います．



ひとつだけチュートリアルで説明されていない動作があったのでメモ．

Nios IIのコアにfast（Nios II/f）を使用しているため，FPGAにsof
ファイルの書き込みを行うと，OpenCore Plusのライセンスの関係で
以下のようなダイアログボックスが現れます．

（クリックで拡大）

Nios IIでプログラムを実行するためには，このダイアログボックスを
キャンセルせず，出したままにしておく必要があります．

無償版のweb editionでは，Nios II/eしか使えないと思い込んでいましたが，
fastやstandardも試用できるのですね．

DE0-NanoとUSBで常に接続していないといけませんが，
開発には特に不便はありません．

EZ-USB FX3

USB 3.0 Super Speedに対応した「EX-USB FX3」がCypressから
発売されました．これがあれば，L1 C/A信号より帯域の広い
L5信号や，さらに広帯域のE5信号をソフトウェア無線として
PCに取り込むことができます．

特殊電子回路さんで，早速評価ボードを設計されています．
BGAなので，趣味の工作では手が出せません．
評価ボードの完成が楽しみです．

なひたふJTAG日記：EZ-USB FX3の評価ボードを作ります

いまからピン配置に合わせてフロントエンド基板を設計しようかな．

NovAtel OEM6

NovAtel OEM6でQZSSが受信できるということで，
FlexPak6をアカデミックプライスで購入．
スケルトンなデザインが良い感じ．



搭載されているモジュールはOEM628-D5S-B0G-TTN．
GPS L1/L2/L5，GLONASS L1/L2に対応．
もちろんRAWデータ出力あり．
Galileoの追加は悩んだけれども，今回は断念．
気が向いたらファームウェアを更新しよう．



確かにQZSSは受信できるのだけれども，デフォルトでは
測位演算には使用されていないようです．まだまだ
テストモードの扱いみたい．

まあ，本命はGPS L5の受信なので，QZSSはRAWデータが
取れればそれで充分です．

1周波RTK-GPS/GLONASS

NV08Cを使って1周波RTK-GPS/GLONASS受信機を作れと声が聞こえたので，
早速RTKLIBで実験．

理想的な条件での性能を確認するために，ゼロベースラインでの
キネマティック測位を実施してみました．



結果は良好．ただし，GLONASSのARはオフにしています．
オンにすると，フロート解ばかりになってしまい，測位精度は10cm程度に低下します．

原因究明中．