Almanacオプションの追加

以前から要望のあった航法メッセージへのalmanacの追加を
やっと実装しました．とりあえずは，bladeGPSのみ対応です．

GitHub: osqzss / bladeGPS

ublox社のM8Tで試してみたところ，ちゃんと12分後には
すべての衛星のalmanacがデコードできています．

　（クリックで拡大）

PRN04のalmanacが取得できていないのは，そもそも元の
YUMAファイルに含まれていないため．YUMAファイルは
CelesTrakからダウンロードできます．

CelesTrak: GPS Yuma Almanacs

最近ではあたりまえのAll-in-Viewでは不要な機能ですが，
昔の8チャンネルの受信機では，almanacを全部取得してから
可視衛星を選び，チャンネルに割り当てたりしています．
そのため，航法メッセージにalmanacが含まれていないと，
いつまで経っても測位を開始してくれなかったりします．

これで，A社の衛星用GPS受信機もテストできるはず．

Drone Display

香港のイベントで，ドローンディスプレイ中の機体が，
GPS信号のジャミングでクラッシュするという事故が起きたらしい．
犯罪事件として捜査中とのこと．

Inside GNSS: Criminal Investigation Underway in GPS Jamming Incident

40機のドローンがクラッシュして，損害は1千万円以上．
人的被害がなかったのは幸い．

東京オリンピックでも同じ事故や事件が起きてもおかしくない．
GNSS信号のセキュリティは，今後ますます重要になるだろう．

Chinese Area Positioning System

なぜかいまさらBeiDouの記事．

Gigazine: 中国はGPSに依存しない独自の衛星測位システム「BeiDou」の運用を世界規模に拡大しようと計画している

本文中の"BeiDouは「デバイスから衛星に信号を送信し，
衛星から返送される信号を受信する」という双方向伝送
システムを採用しています．"は完全に間違いだよな．

多分これはCAPS（Chinese Area Positioning System）と
勘違いしている．

Inside GNSS: CAPS - China's Regional Navigation Satellite System

BeiDouの測位機能は他のGNSSとまったく同じように動作し，
相互運用ができます．

VS2017のConformance mode

ちまちまと機能を増やしてきた自作のGNSSライブラリが
Visual Studio 2017にしたらエラーを出しまくり動いてくれない．

エラーメッセージを頼りに検索しても，原因がよく判らない．
色々調べてここに辿りつき，やっと解決したのでメモ．

Qiita: FbxSdkがVisualStudio2017でビルド出来なかったお話

Visual Studio 2017では，非標準のC++構文は認めないという
Conformance modeのオプションが，デフォルトでONになったらしい．

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そんなコードを書いた自分が悪いのだが，エラーを見てもどこが
非標準なのか理解できない．とりあえず，オプションをOFFにして
お茶をにごす．

C++，難しいな．

【追記】もうひとつ備忘録．
Start Without Debuggingで実行したプログラムが終了すると，
「続行するには何かキーを押してください」のメッセージなしで，
すぐにコマンドプロンプトが閉じてしまう．

これは，Linker->SystemでSubSystemにConsoleを指定すると，
元に戻る．

　（クリックで拡大）

RTKLIBの自動起動

Raspberry Piだと，rtkrcvやstr2strなどのコマンドラインツールを
起動時に簡単なスクリプトで自動的に実行することができる．

しかし，PC版のrtknaviやstrsvrはGUIの画面でスタートボタンを
クリックする必要があり，自動的に実行することができずに不便だ．

そう思っていたら，「-auto」オプションがあることを教えていただいた．

tomojitakasu/RTKLIB: Autostart of STRSVR

Version 2.4.3では，rtknaviにもautoオプションが付いている．
以下のコマンドを実行すれば，rtknavi.iniファイルの設定を読み込み，
自動的にスタートボタンが押された状態でrtknaviが起動する．

> rtknavi -auto

とても便利！

bladeRF 2.0 micro

nuandのサイトにbladeRF 2.0 microの情報がでた．
Storeにも掲載され，購入可能．

nuand: bladeRF 2.0 micro



49kLEのCyclone Vを搭載したバージョンが定価で$520と高めの設定．
同じAD9361を搭載したUSRP B210と比べると1/3の価格だけど，
買うかどうかちょっと悩む．

TX，RXともに，bias-teeが内蔵されているのは嬉しい．
アンテナポートから同軸ケーブル経由でLNAに給電できる．

nuand: Bias-tee Low Noise Amplifier

国内では構造計画研究所で扱ってくれるのかな？

構造計画研究所：ソフトウェア無線(SDR)プロダクツ

BladeRF Micro

DEF CON 26で新しいBladeRFが発表されたらしい．



最近のSDRの流行にならって2x2 MIMO対応．
フロントエンドはAD9361との情報．
FPGAはCyclone V.
MPSoCではないのが少し残念．

公式サイトにはアナウンスなし．
同スペックのLimeSDRが$299のところ，いくらで販売するのかな？

【追記】Tシャツ，欲しいかも．

99designs: T-shirt contests / Nuand



【追記2】データシート発見．「bladeRF 2.0」が正式名称？

nuand: bladeRF 2.0

OpenLST

Doveなどの超小型衛星で構成されるコンステレーションを
運用しているPlanetが，CubeSat向けにオープンソースの
UHFトランシーバを公開している．

Planet: Planet Releases OpenLST, an Open Radio Solution



ToFでのレンジングも出来るようなので，面白そう．
夏休みの工作として，作ってみよう．

ところで，LSTは何の略なのだろう？

【追記】Planetは，Planet LabsがTerra Bella（旧Skybox）と
Blackbridgeを買収して出来た会社．Doveの他に，RapidEyeと
SkySatを運用している．

【追記2】LST = Low-Speed Transceiver

MOMO2のGPSデータ

MOMO2号機のテレメトリがOpenMOMOで公開されています．

OpenMOMO: MOMO_TF2 / telemetry_csv / UHF

Firefly GNSS受信機の測位情報も含まれているので，プロットしてみました．
CSVファイルの測位情報はECEF座標系のため，測地系に変換し高度をプロットします．
高度の計算では，リフトオフまでの測位情報の平均値を基準点としています．

（クリックで拡大）

冗長系として3台の受信機を搭載しているのでしょうか？
それぞれ異なる測位結果ですが，傾向は一致しています．

リフトオフ前，射点で静止しているときも，高度が緩やかに変動しています．
これは主に地表やランチャなどからのマルチパスの影響かと思われます．
また，Fireflyは高加速度での信号追尾のために，追尾ループの帯域を
広くしています．そのため，測位結果のノイズは大きくなる傾向があります．

リフトオフ後，15mほど上昇してから落下している様子が捉えられています．
高度の基準は，射点で直立した状態でのフェアリング部に搭載されたFireflyの位置です．
落下後のフェアリング部は地表まで落ちるため，高度がマイナスの値を示しています．
MOMO2号機の全長が10mですので，落下後の高度が-10m程度なのは妥当な値です．

MOMO2号機のトラブルは残念でしたが，Firelyもテレメトリシステムも
墜落炎上の直前まで正常に動作していたようです．

MOMO3号機では，Fireflyが高度100kmの到達を知らせてくれることを期待しています．

【追記】ささやかながら3号機の支援．

CAMPFIRE: 続ける。宇宙への挑戦。みんなの力でMOMO3号機を飛ばそう！

【追記2】水平方向の測位結果もプロット．落下時は北西方向に倒れ込んでいる？

（クリックで拡大）

【追記3】墜落後の写真を見つけた．



スカイヒルズや工場が写っていないし，影が落ちる方向から考えると，
ランチャは東向き？そうであれば，ロケットが倒れ込んだ方向も
測位結果と一致する．

GNSSロガー

CSG ShopのNEO-M8T基板は安価でとても便利なのですが，
RAWデータのログにはUSB経由でPCに接続する必要があります．

CSG Shop: UBLOX NEO-M8T TIME & RAW RECEIVER BOARD WITH SMA

屋外観測でノートPCを放置しておくのも心配ですし，
この炎天下では壊れてしまいそうです．

そこで，SparkfunのOpenLogを使って，簡易的なGNSSロガーを
製作してみました．OpenLogは国内だとスイッチサイエンスから
購入できます．

スイッチサイエンス: OpenLog

電源はモバイルバッテリーを使って，USBコネクタから給電します．
OpenLogには，NEO-M8T基板についている1.25mmピッチの
スルーホールで接続します．しかし，この5V端子にはダイオードが
付いていて，入力しかできません．そこで，まずはこのダイオードを
外し，0オームの抵抗でUSBバス電源が出力できるようにします．



ケースを3Dプリンタで出力．



NEO-M8T基板とOpenLogを詰め込みます．
OpenLogへのデータの書き込みは，スライドスイッチで制御します．



どんどん作るよ！



【追記】このGNSSロガーの消費電力では，大抵のモバイルバッテリーで
オートパワーオフ機能が働いてしまい，動いてくれません．そんな中，
動作確認が取れていてお勧めなのは，AnkerのPowerCore+ miniです．

Anker: PowerCore+ mini

cheero Canvasという選択もあるけれど，サイズやデザイン的に，
こちらが好み．