Raspberry PiでRTKLIB

積み基板の消化に，Raspberry PiにもRTKLIBをインストールしてみました．

ちょっとすごいロガーが繋がるようなので，アンオフィシャルなコマンドで
NEO-6Mにrawデータを出力させれば，精密測位も楽しめそうです．

ina111's blog: ちょっとすごいロガーを便利に使う（４）Raspberry Piに接続

まずは，公式ページからOSのイメージファイルをダウンロードします．
今回は，RASPBIANを選びました．

raspberrypi.org: Downloads

Image installation guidesに従って，イメージファイルを書き込みます．
SDカードの容量は4GBのものを選びました．

raspberrypi.org: INSTALLING OPERATING SYSTEM IMAGES USING WINDOWS

SDカードの準備ができたら，Raspberry Piに差し込み，起動します．
その前に，シリアルコンソールでログインするために，PCとUSBシリアル変換ケーブルで
接続しておきます．ここでは，ストロベリーリナックスのUSBシリアル変換ケーブルを使います．

ストロベリーリナックス：OLIMEX USBシリアル変換ケーブル(３線式)



Raspberry Piを起動すると，まずはraspi-configを実行して初期設定を行うようにと
メッセージが表示されます．

　（クリックで拡大）

raspi-configを実行すると，次のような画面が表示されます．

　（クリックで拡大）

各項目の説明は，以下のサイトが参考になります．

digitale bottega cresc wiki：Raspbian 初期設定(raspi-config)

SDカードに書き込んだRASPBIANのイメージは，2.7GB程度しか使用していないので，
Expand Filesystemで4GBの容量をすべて使うようにパーティションをリサイズします．
次に，Internationalisation Optionsで，タイムゾーンをTokyoに設定しました．
その他の設定は，defaultのままです．

設定が終了したら，Tagキーを押して，<Finish>を選択すると，再起動します．
これで初期設定は終了です．

RTKLIBのインストールは，基本的にBeagleBoneでのインストールと同じ手順ですが，
今回は最新のパッチもあてておきます．

まず，RTKLIBをダウンロードします．

$ wget http://www.rtklib.com/prog/rtklib_2.4.2.zip
$ unzip rtklib_2.4.2.zip

次に，最新のパッチをダウンロードして，RTKLIBのフォルダに上書きします．

$ wget http://www.rtklib.com/prog/rtklib_2.4.2_p4.zip
$ unzip rtklib_2.4.2_p4.zip
$ cp -rf rtklib_2.4.2_p4/* rtklib_2.4.2

これで準備が整いましたので，appフォルダに移動してビルドします．

$ cd rtklib_2.4.2/app
$ chmod 755 makeall.sh
$ ./makeall.sh

ビルドには30分ほどかかりますので，のんびりと待ちましょう．

ビルドが終了すると，RTKNAVIに相当するコマンドラインのrtkrcvが出来ます．

$ cd rtklib_2.4.2/app/rtkrcv/gcc

まずは，LEA-4Tを接続して単独測位を試してみます．



rtkrcvの設定ファイルとして，rtkrcv.confをベースに，single_pi.confを準備します．

inpstr1-type =serial # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr1-path =ttyACM0:115200:8:n:1:off
inpstr1-format =ubx # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:sp3)

測位結果は，tcp serverに出力して，それをPC側のRTKPLOTで表示させます．

outstr1-type =tcpsvr # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
outstr1-path =localhost:52001

測位モードは単独測位，周波数はL1のみとなります．

pos1-posmode =single # (0:single,1:dgps,2:kinematic,3:static,4:movingbase,5:fixed,6:ppp-kine,7:ppp-static)
pos1-frequency =l1 # (1:l1,2:l1+l2,3:l1+l2+l5)

rtkrcvから実行されるrtkstart.shとrtkshut.shの属性も，忘れずに実行可能にしておきます．

$ chmod 755 rtkstart.sh
$ chmod 755 rtkshut.sh

これで単独測位の準備が整いましたので，rtkrcvを実行します．

$ ./rtkrcv -o single_pi.conf

新しいオフィスでは，屋上に設置したアンテナにアクセスできるので，測位結果も良好です．

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次に，BeagleBoneと同じ設定で，PPPを試してみます．

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こちらも，BeagleBoneよりも安定した結果が得られています．
最新のパッチを当てたのが功を奏しているのかな？

htopでCPUの負荷を調べてみると，BeagleBoneより少なく，
全体の3%しか使っていません．

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Raspberry PiよりBeagleBoneの方がハードウェアとしての性能は高いと
思っていたのですが，RTKLIBはRaspberry Piの方が快適に動作するようです．
ubuntuとdebianの違いなのでしょうか？