小型ロケットの複合航法

いまさらながら，基幹ロケット高度化の資料を読んでいる．

JAXA: 基幹ロケット高度化 H-IIAロケットのステップアップ

29ページを見ると，今後，地上レーダは廃止の方針で，
ロケットの飛行安全は，複合航法システム（RINA）に
移行するらしい．

地上局のコストをロケット側に転嫁するだけなので，
経費削減と言えるのかどうか．それでも，レーダ局の
代わりにGPS/INSを搭載するのは，世界的な動きでもある．

けれど，基幹ロケットは良いとして，小型のロケットは
どうするのだろう？イプシロンには，コスト的に見合うの
だろうか．観測ロケットに搭載できるサイズにも見えない．

そんな訳で，小型ロケット用GPS/INSを開発しようと調査中．
GPS受信機はfireflyがあるし，複合航法のアルゴリズムも
それほど難しいものではない．INSもMEMSの精度でいける
気がするけれど，振動への耐性が気になる．

特にレートセンサ．やっぱりFOGじゃないと難しいのかな．
最近評判の良いKVHの製品をテストしてみたい．

KVH: Guide to Comparing Gyro and IMU Technologies

【追記】しかしRINAの情報，少ないな．
文部科学省の平成27年度行政事業レビューシートを見ると，
開発は三菱プレシジョンのよう．

【追記2】基本的にパッケージングでなんとかしろなのか？

ANALOG DEVICES: Gyro Mechanical Performance

イプシロン手拭

お土産にイプシロンの手拭をいただいた．
しかも色違いで2種類．



沢山あっても困るカレンダーより，ちょっと洒落た一品で嬉しい．

GPS信号のセキュリティ

gps-sdr-simが，セキュリティの専門家にも使われるようになってきた．

Hewlett Packard Enterprise: Spoofing GPS for the budget conscious

とはいえ，やってることは，このblogと大して変わらない．

【追記】RSA Conferenceでも話題になっている．

Bobby Kuzma, "Combating Spoofed GPS in Forensics"

RTKITE for Drones

また新しい低価格なRTK受信機が発売されている．

RTKITE: GNSS RTK MODULE RECEIVER

価格は公開されていないけれど，プロフェッショナル向けと
説明されているので，それなりのお値段になりそう．

GNSS受信機基板は何だろう？写真に写っていないので不明．
DIY Dronesへの投稿やコメントも読んだけれど，こちらでも説明なし．

DIY Drones: Low cost L1+L2 GNSS RTK receiver for Drones

開発元のNorth社のページを見ると，完全にsurveyingの会社．

North Surveying: PROFESSIONAL RTK, GNSS, GIS, GPS, ECHOSOUNDERS AND TOTAL STATIONS

ちょっと調べてみたら，こんなのが見つかった．



ESAのTechnology Transfer Programmeの会社と説明されているけれど，
自社製品なのか？

NEO-M8Nでspoofing検知

NEO-M8Nの新しいfirmwareでは，spoofingの検知機能が
追加されたようなので，早速試してみました．

まずは，CSG ShopからNOE-M8Nの評価基板を購入．
発注してから，一週間で届きました．

CSG Shop: UBLOX NEO-M8N GPS GNSS RECEIVER BOARD WITH SMA



高須さんの記事を参考に，firmwareをアップデートします．

　（クリックで拡大）

とりあえず，いつものbladeRFに接続して，gps-sdr-simで生成した信号を
受信させてみました．



シミュレータの信号ですが，普通に測位して，spoofing detection statusはOKのまま．
bladeRFのtxvga1で信号強度を極端に大きくしたりしてみたのですが，変化はありません．

　（クリックで拡大）

屋外で通常のGPS信号と混ぜてみないとダメかな．
何をspoofingの判断基準にしているのだろう？

【追記】リリースノートでは，何も説明していないのに等しい…
"FW3.01 features a spoofing detection mechanism which monitors the GNSS signals
for suspicious patterns indicating that the receiver is being spoofed."