BeagleBone（無印）でRTKLIB

BeagleBone Blackの在庫がまったく復活する兆しがないので，
とりあえず手元にあるBeagleBoneでRTKLIBを動かしてみました．

まずは，Adafruitのチュートリアルにしたがって，USBシリアル経由でログイン．
さらにEthernetの確認をします．

Adafruit learning system: BeagleBone Tutorials for the TI embedded Linux board



BeagleBoneは，ルータを介してLANに接続．ifconfigでチェックすると
eth0のIPアドレスに192.168.1.25がアサインされていました．

Tera Termを使って，Ethernet経由でもログインできます．

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USBシリアルと同様に，user nameはroot，パスワードは空欄です．

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マイコン工作入門の記事ではubuntuをインストールしていますが，
ここではこのままデフォルトのAngstromでRTKLIBを動かしてみます．

まずは，RTKLIB 2.4.2のソースコードをダウンロードします．

root@beaglebone:~# wget http://www.rtklib.com/prog/rtklib_2.4.2.zip

unzipもgccもAngstromのディストリビューションに含まれているため，
追加でインストールするツールは特にありません．
そのままソースコードを展開してコンパイルできます．

root@beaglebone:~# unzip rtklib_2.4.2.zip
root@beaglebone:~# cd rtklib_2.4.2/app
root@beaglebone:~# chmod 755 makeall.sh
root@beaglebone:~# ./makeall.sh

コンパイルは30分ほどで問題なく終了．
これで，BeagleBoneで動作するrtkrcvが出来ました．

次に，このために準備したLEA-4Tのbreakout boardをBeagleBoneのUSBホストに接続します．
LEA-4Tは，UBXフォーマットでRAWデータのRXM-RAWと，航法メッセージのRXM-SFRBが
出力されるように，u-centerで事前に設定しておきます．



マイコン工作入門の記事では，一旦BeagleBoneの電源を落としてから
受信機を接続し，電源を入れなおさないと認識してくれないようですが，
AngstromではBeagleBoneの電源が入っている状態で接続しても問題なく
ttyACM0として繋がります．また，シリアルポートもすべて認識されているようです．

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LEA-4Tが繋がりましたので，rtkrcvの入力としてUBXフォーマットを設定します．
rtkrcv.confの設定はマイコン工作入門の記事とまったく同じです．

ファイルの編集にはviエディタを使いました．
あまりにも懐かしくて，ほとんど操作を覚えていません．
viエディタの基本的な使い方を参考にrtkrcv.confを編集します．

rtkrcvから実行されるrtkstart.shとrtkshut.shの属性も実行可能にしておきます．

root@beaglebone:~# chmod 755 rtkstart.sh
root@beaglebone:~# chmod 755 rtkshut.sh

これで準備が整いましたので，rtkrcvを実行します．

root@beaglebone:~# ./rtkrcv

rtkrcvのrtk serverは，startコマンドで開始，shutdownで終了します．

rtkrcvで計算された測位結果はtcpsvrに出力され，Ethernet経由でWindows上の
rtkplotでモニタできます．

まず，rtkplotのFileから，Connection Settingsを開きます．

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ここで，Stream TypeにTCP Clientを，Solution FormatにLLHを選びます．



さらに，OptボタンクリックしてTCP Client Optionsを開き，
TCP Server AddressとPortを適切に設定します．



接続の設定後，FileからConnectで接続すると，測位結果の描画か開始されます．





オフィスの窓からアンテナを出しているため，測位精度は相変わらずですが，
無事にBeagleBoneでRTKLIBを動かすことができました．

ネットワークにも繋がっているので，次はMGEXのリアルタイム配信を基準局にして
RTKを試してみよう．

MGEXネットワークの一覧を見てみると，一番近いのはCHOFかな．
それでも数十kmは離れているので，1周波のRTKは厳しそう．

さらに条件は厳しいけれど，IGSのReal-Time Serviceに接続してPPPも試してみたい．

【追記】WiFiで無線LAN接続してみたいけれど，どうやら一筋縄ではいかないらしい．
USBアダプタにも当たりハズレがあるようだ．BuffaloのWLI-UC-GNMで成功が報告されているので，
amazonで注文．800円だから，ハズレてもまあいいや．

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OSもAngstromよりもubuntuの方が相性が良いらしい．RTKLIBが動いているSDカードはこのまま
残しておきたいので，ubuntu用に4GBのmicroSDカードも注文します．

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