BeagleBoneで動作するRTKLIBで単独測位は確認できたので，
IGS Real-Time Serviceの精密歴を使ってPPPを試してみます．
基本的には，ここで試したRTKNAVIの設定を，そのまま使います．
Roverには，単独測位と同様にMGEXのCHOFを選びました．
inpstr3-pathにCorrectionのストリームを指定します．
ここでは，rt.igs.orgのIGS01を使います．
inpstr1-type =ntripcli # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr2-type =off # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr3-type =ntripcli # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr1-path =user:password@mgex.igs-ip.net:2101/CHOF7
inpstr2-path =
inpstr3-path =user:password@rt.igs.org:2101/IGS01
inpstr1-format =rtcm3 # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:sp3)
inpstr2-format =rtcm3 # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:sp3)
inpstr3-format =rtcm3 # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:sp3)
Positioning Modeはppp-kin，衛星システムはGPSのみとしました．
ver 2.4.2で実装されたambiguity resolutionのオプションはoffにしています．
pos1-posmode =ppp-kine # (0:single,1:dgps,2:kinematic,3:static,4:movingbase,5:fixed,6:ppp-kine,7:ppp-static)
pos1-frequency =l1+l2 # (1:l1,2:l1+l2,3:l1+l2+l5)
pos1-soltype =forward # (0:forward,1:backward,2:combined)
pos1-elmask =15 # (deg)
pos1-snrmask =0 # (dBHz)
pos1-dynamics =off # (0:off,1:on)
pos1-tidecorr =on # (0:off,1:on)
pos1-ionoopt =dual-freq # (0:off,1:brdc,2:sbas,3:dual-freq,4:est-stec)
pos1-tropopt =saas # (0:off,1:saas,2:sbas,3:est-ztd,4:est-ztdgrad)
pos1-sateph =brdc+ssrapc # (0:brdc,1:precise,2:brdc+sbas,3:brdc+ssrapc,4:brdc+ssrcom)
pos1-exclsats = # (prn ...)
pos1-navsys =1 # (1:gps+2:sbas+4:glo+8:gal+16:qzs+32:comp)
pos2-armode =off # (0:off,1:continuous,2:instantaneous,3:fix-and-hold)
これでPPPの準備が整いました．設定ファイルのppp_bb.confをここに置いておきます．
忘れずにntpdateでBeagleBoneの時計を設定した後に，rtkrcvを実行します．
ubuntu@arm:~/rtklib_2.4.2/app/rtkrcv/gcc$ ./rtkrcv -o ppp_bb.conf
ホスト側のrtkplotに接続すると，PPPの測位結果が表示されます．
（クリックで拡大）
ばらつきは小さいのですが，CHOFのアンテナ位置から1mほど離れており，
少しずつその方向へ移動しています．しばらく放置すれば収束するのかな？
CHOFのアンテナ位置は，MGEX station listのFTPサイトからダウンロードできます．
ついでに，htopでCPU usageを調べてみました．
rtkrcvは，10%も使っていないようです．全然余裕があります．
（クリックで拡大）
【追記】PPPの結果に1mもオフセットがあるのは，MGEXのlogで提供されている
アンテナ位置が不正確なのかもしれないと思い，小金井の電子基準点を使って，
RTKPOSTでCHOFのアンテナ位置を求めてみました．
RTKPLOTの表示は，デフォルトで最初の測位解がプロットの中心になりますが，
これをCHOFの座標に固定します．
まず，RTKPLOTのOptionsを開き，Receiver PositionにLat/Lon/Hgを選択し，
その隣のコラムにMGEXが提供しているCHOFのアンテナ位置を入力します．
さらに，Coordinate OriginにLat/Lon/Hgを選びます．
これで，プロットの中心がCHOFのアンテナ位置になります．
（クリックで拡大）
RTKPOSTの結果を表示してみると，測位結果自体は98%のFIX率で数cm以内に
収まっていますが，MGEXのアンテナ位置からは，経度方向にのみに45cmの
オフセットがあります．
（クリックで拡大）
ちょっと大きなオフセットですね．経度方向のみというのも気になる…
IGS Real-Time Serviceの精密歴を使ってPPPを試してみます．
基本的には，ここで試したRTKNAVIの設定を，そのまま使います．
Roverには，単独測位と同様にMGEXのCHOFを選びました．
inpstr3-pathにCorrectionのストリームを指定します．
ここでは，rt.igs.orgのIGS01を使います．
inpstr1-type =ntripcli # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr2-type =off # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr3-type =ntripcli # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr1-path =user:password@mgex.igs-ip.net:2101/CHOF7
inpstr2-path =
inpstr3-path =user:password@rt.igs.org:2101/IGS01
inpstr1-format =rtcm3 # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:sp3)
inpstr2-format =rtcm3 # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:sp3)
inpstr3-format =rtcm3 # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:sp3)
Positioning Modeはppp-kin，衛星システムはGPSのみとしました．
ver 2.4.2で実装されたambiguity resolutionのオプションはoffにしています．
pos1-posmode =ppp-kine # (0:single,1:dgps,2:kinematic,3:static,4:movingbase,5:fixed,6:ppp-kine,7:ppp-static)
pos1-frequency =l1+l2 # (1:l1,2:l1+l2,3:l1+l2+l5)
pos1-soltype =forward # (0:forward,1:backward,2:combined)
pos1-elmask =15 # (deg)
pos1-snrmask =0 # (dBHz)
pos1-dynamics =off # (0:off,1:on)
pos1-tidecorr =on # (0:off,1:on)
pos1-ionoopt =dual-freq # (0:off,1:brdc,2:sbas,3:dual-freq,4:est-stec)
pos1-tropopt =saas # (0:off,1:saas,2:sbas,3:est-ztd,4:est-ztdgrad)
pos1-sateph =brdc+ssrapc # (0:brdc,1:precise,2:brdc+sbas,3:brdc+ssrapc,4:brdc+ssrcom)
pos1-exclsats = # (prn ...)
pos1-navsys =1 # (1:gps+2:sbas+4:glo+8:gal+16:qzs+32:comp)
pos2-armode =off # (0:off,1:continuous,2:instantaneous,3:fix-and-hold)
これでPPPの準備が整いました．設定ファイルのppp_bb.confをここに置いておきます．
忘れずにntpdateでBeagleBoneの時計を設定した後に，rtkrcvを実行します．
ubuntu@arm:~/rtklib_2.4.2/app/rtkrcv/gcc$ ./rtkrcv -o ppp_bb.conf
ホスト側のrtkplotに接続すると，PPPの測位結果が表示されます．
（クリックで拡大）ばらつきは小さいのですが，CHOFのアンテナ位置から1mほど離れており，
少しずつその方向へ移動しています．しばらく放置すれば収束するのかな？
CHOFのアンテナ位置は，MGEX station listのFTPサイトからダウンロードできます．
ついでに，htopでCPU usageを調べてみました．
rtkrcvは，10%も使っていないようです．全然余裕があります．
（クリックで拡大）【追記】PPPの結果に1mもオフセットがあるのは，MGEXのlogで提供されている
アンテナ位置が不正確なのかもしれないと思い，小金井の電子基準点を使って，
RTKPOSTでCHOFのアンテナ位置を求めてみました．
RTKPLOTの表示は，デフォルトで最初の測位解がプロットの中心になりますが，
これをCHOFの座標に固定します．
まず，RTKPLOTのOptionsを開き，Receiver PositionにLat/Lon/Hgを選択し，
その隣のコラムにMGEXが提供しているCHOFのアンテナ位置を入力します．
さらに，Coordinate OriginにLat/Lon/Hgを選びます．
これで，プロットの中心がCHOFのアンテナ位置になります．
（クリックで拡大）RTKPOSTの結果を表示してみると，測位結果自体は98%のFIX率で数cm以内に
収まっていますが，MGEXのアンテナ位置からは，経度方向にのみに45cmの
オフセットがあります．
（クリックで拡大）ちょっと大きなオフセットですね．経度方向のみというのも気になる…
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