Androidで精密測位

Nexus 9で取得できる搬送波位相で果たして精密測位が可能なのか，
GPS信号シミュレータを使って実験してみました．



基準局の周りを移動局が半径100mの円を描くシナリオです．
FIXする個所もあるものの，高度方向に1mのオフセットが
生じるなど，いまひとつ．衛星数が少ないとまったくFIX
しません．

　（クリックで拡大）

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残差を見てみると，搬送波位相がドリフトしているのが
気になります．このままでは使いものにならないな．

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Geo++ RINEX Loggerの搬送波位相の生成にバグがあるかも
しれないので，本家GoogleのGPS Measurement Toolsでも
ログを取って比較してみよう．

GitHub: google / gps-measurement-tools / releases

【追記】GoogleのgnssloggerからRINEXファイルを生成しても，
結果は変わらず．受信環境が良くないのかな．

GPS信号シミュレータの信号を直接入力したいので，iFixitの
記事を参考にNexus 9を分解してみました．

iFixit: Nexus 9 Teardown

カバーは簡単に開いたけれど，リアカメラも一緒に外れてしまった．
まあ，カメラなんてどうでもいいけれど．



アンテナ基板とは，同軸1本で繋がっている．これで全部の信号を
受信しているらしい．

コネクタは何なのだろう？刻印を読んでみるとIPXと書いてある
ように見える．幅が2mmで高さが1mmなので，MHF5かな？



変換ケーブルを入手せねばなるまい．

【追記2】分解した中身をよく眺めてみると，アンテナ基板以外にも
アンテナらしきものがいくつもある．それらが基板と押しピンのような
もので接続されている．

どれがGNSSモジュールに繋がっているのか，基板を眺めるだけでは，
わからない．試しに，IPXのケーブルを引き抜いてみたら，それでも
測位ができた．どうやらこれじゃない．

ちなみに，この状態でWiFiにも接続できた．何のアンテナなんだ，これ？

【追記3】メイン基板の部分だけでも全部分解してみないとダメかな．

Fixez: How to Teardown the HTC Nexus 9