GPS信号シミュレータの完成

ubloxの受信機をパッチアンテナに繋げて，ライブのGPS信号を受信しながら
航法メッセージを眺めていると，サブフレーム4と5のページ番号に51や57など，
明らかに大きな数字が出力されていることに気づきました．

ICDを読み直してみると，サブフレーム4と5には，ページ番号そのものではなく，
それに対応したSV IDというものが挿入されているようです．RTFM！

シミュレータではページ番号を25に固定していますので，この場合のSV IDは
サブフレーム4では63，サブフレーム5では51になります．

また，サブフレーム1の送信時刻は，30秒の整数倍のGPS時刻に揃っているようです．
つまり，サブフレーム1のHOWに含まれるTOWのmodulo 30は，常に6秒となります．

この2つの修正で，30秒ごとの受信機リセットも解消され，LEA-6Tでも
スムーズに測位できるようになりました．



　（クリックで拡大）

まだベースバンド信号ファイルを生成するだけのオフラインのシミュレータですが，
とりあえず動作するものが完成です．

bladeRFにはLE数の大きなFPGAが搭載されているので，これを上手く使って
リアルタイム化したいな．

【追記】fwriteでサンプリング毎にファイルに書き込んでいるのが遅いのかなと
思い，setvbufで内部バッファを大きく取って数十MBをまとめて書き込んだり，
openやwriteなどの低水準関数を使ってみたりしたのですが，まったく改善なし．
どこがネックになっているのだろう？