EP1378790(JP)
[0146] Description will be made of an example in which stereo image measurement is performed in a real field using the image data processing device 200. FIG. 18 shows a stone wall as an example of the field for stereo image measurement. A stone wall has a three-dimensional configuration similar to a real field such as a historical site or a civil engineering site and thus is suitable for a field for experiment. In the field for stereo image measurement shown in FIG. 18, there are 49 control points represented by the white dots, and their positions have been measured with a depth accuracy of ± 1mm. In the image data processing device 200, eight points selected from the 49 control points are used for calculation of the focal length of the camera as control points for use in the bundle adjustment with self-calibration. The other 41 control points are used for measurement of depth accuracy by stereo image measurement.
次に、上述の画像データ処理装置２００を用いて、実際のフィールドでステレオ画像計測を行った事案を説明する。図１８は、ステレオ画像計測のフィールドの一例として石段の壁を示している。石段の壁は、実際のフィールドとしての遺跡や土木施工現場に類似した三次元形状を有しているので、実験のフィールドとして適している。図１８に示すステレオ画像計測のフィールドには、図中白点で示される標定点として、例えば４９点が存在し、計測精度±１ｍｍの奥行き精度で測定されている。上述の画像データ処理装置２００では、標定点４９点のうち、選定された８点をセルフキャリブレーション付きバンドル調整法で用いる標定点として、カメラの焦点距離の算出に用いている。残りの標定点４１点は、ステレオ画像計測による奥行き精度測定に用いられる。
EP3748089(JP)
[0044] Next, the machine guidance device 50 included in the controller 30 is described. The machine guidance device 50 is configured to execute the machine guidance function, for example. According to this embodiment, the machine guidance device 50, for example, notifies the operator of work information such as the distance between the intended work surface and the working part of the attachment. Data on the intended work surface are prestored in, for example, the storage device 47.
次に、コントローラ３０に含まれているマシンガイダンス装置５０について説明する。マシンガイダンス装置５０は、例えば、マシンガイダンス機能を実行するように構成されている。本実施形態では、マシンガイダンス装置５０は、例えば、目標施工面とアタッチメントの作業部位との間の距離等の作業情報を操作者に伝える。目標施工面に関するデータは、例えば、記憶装置４７に予め記憶されている。
The data on the intended work surface are expressed in, for example, a reference coordinate system. The reference coordinate system is, for example, the world geodetic system. The operator may set any point at a construction site as a reference point and set the intended work surface based on the relative positional relationship between each point of the intended work surface and the reference point.
そして、目標施工面に関するデータは、例えば、基準座標系で表現されている。基準座標系は、例えば、世界測地系である。操作者は、施工現場の任意の点を基準点として定め、目標施工面上の各点と基準点との相対的な位置関係により目標施工面を設定してもよい。
The working part of the attachment is, for example, the teeth tips of the bucket 6, the back surface of the bucket 6, or the like. The machine guidance device 50 provides guidance on operating the shovel 100 by notifying the operator of the work information via at least one of the display device 40, the audio output device 43, etc.
アタッチメントの作業部位は、例えば、バケット６の爪先又はバケット６の背面等である。マシンガイダンス装置５０は、表示装置４０及び音出力装置４３等の少なくとも１つを介して作業情報を操作者に伝えることでショベル１００の操作をガイドする。
EP3680397(JP)
[0002] In recent years, construction sites have been increasingly information oriented. There has been put to practical use a guidance apparatus for assisting the operator of a work implement mounted on a construction machine in operating the work implement by presenting the operator with three-dimensional data, hereinafter referred to as "design data," that have been produced from design drawings by an external system specializing in construction management and also with positional information about the work implement.
近年は施工現場の情報化が進んでおり、施工管理などを行う外部システムで設計図から作成した３次元データ（以下、設計データと称する）と建設機械に取付けられた作業装置の位置情報とをオペレータに提示することによって、作業装置の操作を支援するガイダンス装置が実用化されつつある。
US2020053321(JP)
[0019] The operation information transmission devices 10 are computers respectively provided in site offices installed in construction sites F. The operation information transmission devices 10 are respectively provided in a plurality of construction sites F and transmits the types and states of plural work media 12 performing construction work in the construction sites F to the information providing device 2 which is a server device via a wide area network G.
稼働情報送信装置１０は、施工現場Ｆごとに設置される現場事務所内に設置されるコンピュータである。稼働情報送信装置１０は、複数の施工現場Ｆのそれぞれに１つずつ設置され、当該施工現場Ｆで施工作業を行う複数の作業媒体１２の種別及びその状態を、広域通信網Ｇを通じて、サーバ装置である情報提供装置２に送信する。
The wide area network G is a so-called Internet communication network or a mobile communication network such as LTE/3G. The “work media” collectively indicate all people and objects work machines, for example, a hydraulic excavator or a wheel loader, dump trucks, and workers which are present in the construction sites F and are related to construction work in the construction sites F.
なお、広域通信網Ｇは、いわゆるインターネット通信網、ＬＴＥ／３Ｇ等のモバイル通信網などである。また、「作業媒体」とは、例えば油圧ショベルやホイールローダー等の作業機械、ダンプトラック、作業員など、施工現場Ｆ内に存在し、当該施工現場Ｆでの施工作業に関する全ての人、物の総称を意味するものとする。
