☆
こちらは、これより右折、事故車の脇を指示に従って通り抜ける。
程なく救急車のピーポ音が．．．。
回転羽根位置角度制御システム
説明:
回転する羽根は8枚ありピッチは45°となる。
羽根直結のステッピングモーター軸の後にロータリーエンコーダ1回転、1800パルスで回る。
この1800パルスをCP1Lシーケンサで4逓倍しているので1800×4=7200パルス/1回転で比較整定、計算する。
これは１°当たり7200/360=20パルスで角度制御の整定が可能となる。
つまり1°当たりのパルス数は逓倍により、いくらでも分解能を高めて精度を上げることが出来る。1°当たり20パルス→2°で40パルス→3°で60パルス．．．。
つまり羽根45°の空間の制御は45×20パルス=900パルス内で直線スライダーを
前進<>後退のタイミングを得る事が出来る。
例として前進させる角度を0～10°でスタート、横切って次の羽根が来るので後退させる角度を45＋10°=55°となったら後退スタート信号を送る。
羽根は常に同じ回転なので、これの繰り返しとなる。
ステッピングモーター回転制御は別途ドライバに整定してステッピングパルスを順次(バイポーラ)送る。
P1490703回転角度制御モニタversion
☆
羽根角度の位置はロータリーエンコーダ1800パルス回転でパルスカウントで割り出す。
羽根ピッチ45°の間隔なので、その間のパルスカウントで直線スライダーを前進、後退させる。0位置はロータリーエンコーダZ相の原点位置で1回転した事になる。
位置制御としては面白いシステムデモ機だ。
P1490701version
☆
ユーチューブにUPした動画を見られる様に進化しました。
ステッピングモーターで3軸の位置制御、クランプでチャッキングして指定箇所に挿入、位置決め精度は0.1㎜程度か。
停止精度が出ないと挿入も掴み上げる事も出来ない。これも全てオリジナルのハード、CP1Lシーケンサプログラム、タッチパネルで動作。
ステッピングモーター、ドライバ、スライダーX.Z軸は中華製の安物。
直線スライド用ステッピングモーターの整定、台形制御パルスで制御している。
回転羽根用ステッピングモーター整定。軸直結のロータリーエンコーダパルス数は1800、1回転当たり。1800/360=5パルス→1度当たり5パルス。45度羽根なので225パルス内で接触しない様、直線スライダを移動させる。パルスカウントの比較は現物に合わせて決めている。
このパルスカウントの内でIN/OUTを制御している。
カウンターは2千万回突破している。
☆
この制御システム、ハード、プログラム、タッチパネル、ステッピングモーター駆動だけでも1冊の本が出来る．．．もっとも定年も無い、化石化した電気保安管理も趣味の一つだが。