昨日の回転角度制御タッチパネル画面の一部．．．。

直線スライド用ステッピングモーターの整定、台形制御パルスで制御している。

回転羽根用ステッピングモーター整定。軸直結のロータリーエンコーダパルス数は1800、1回転当たり。1800/360=5パルス→1度当たり5パルス。45度羽根なので225パルス内で接触しない様、直線スライダを移動させる。パルスカウントの比較は現物に合わせて決めている。

このパルスカウントの内でIN/OUTを制御している。

カウンターは2千万回突破している。

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この制御システム、ハード、プログラム、タッチパネル、ステッピングモーター駆動だけでも1冊の本が出来る．．．もっとも定年も無い、化石化した電気保安管理も趣味の一つだが。