NTRIP Casterのlatency

自前のサーバを準備することなく基準局データを配信できる
オープンなNTRIP Casterのサービスはとても便利ですが，
海外サーバへのアクセスとなるため，latencyが気になります．

そこで，フリーのNTRIP CasterであるSNIPをインストールした
自前のサーバと，SNIPをベースとしたNTRIP Casterサービス
であるRTK2goで，同じデータを配信してRTK測位精度を比較して
みました．

GNSS受信機はu-blox社のNEO-M8Tです．これを2台，分配器で
同じアンテナに接続して，Zero-BaselineのRTKで評価します．

まずは，SNIPをインストールしたローカルなNTRIP Casterに
接続した場合の測位結果です．

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次に，RTK2goを利用した測位結果です．

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測位結果は，ほぼ一緒で，目立つような違いはありません．
2つを重ねて表示すると，RTK2goの測位結果の方が若干誤差が
大きいかなと気付く程度です．

基地局側のデータの遅延を見てみると，ローカルのNTRIP Caster
からは遅延なしか1秒の遅延でデータが取得できています．
一方，RTK2goからのデータ取得は，常に1秒以上の遅延が発生し，
ときおり数秒の遅延も見られます．この遅延が測位精度の劣化に
繋がりますが，実質上問題のないレベルです．

一部，float解が発生していますが，どちらの測位結果にも共通で
あることから，これらは移動局側の問題のようです．

このときのログをRTKNAVIによる後処理で精密測位をしてみます．
Fix率は100%となり，測位精度もRMSで3mm程度と，RTKよりも
測位性能が改善されます．

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RTK2goは，ユーザ登録もパスワードも不要でさっと使える
とても便利なNTRIP Casterです．データ配信の遅延はありますが，
ローカルなNTRIP Casterとの測位精度の差は見られません．

ベータテストのサービスですので，安定性や継続性は
保証されませんが，ちょっとした実験には手軽でお勧めです．