準天頂衛星アプリコンテストでお借りしたNexus 7が届きました.
早速,Android版のRTKLIBであるRtkGpsをインストールしてみます.
Licenseを読むと,ソースコードも実行ファイルも配布は自由のようですので,
下記のリンクにアップしておきます.
http://www.muse.dti.ne.jp/ebinuma/download/rtkgps/
まず,apkファイルをインストールするために,SettingsのSecurityから,
Unknown sourcesをチェックしておきます.
(クリックで拡大)
apkファイルをインストールする方法はいくつかあるようですが,
gmailのアドレスに送ったapkファイルへのリンク先を
Nexus 7で開くのが一番簡単そうです.
RktGpsには,Bluetooth経由でLEA-4Tを接続します.
ラジコンカーのRTK実験で作成したXBeeのピッチ変換基板に
ランニングエレクトロニクスのSBXBTを接続します.
![](https://blogimg.goo.ne.jp/user_image/3c/fd/f487d684dfdb1fd12703139fc127e845.png)
BluetoothのUSBドングルには,その辺に転がっていたPlanexの
BT-Micro3E2Xを使いました.
SBXBTのファームウェアは,@HirakuTOIDAさんのアドバイス通りに
接続先のbaudrateを115200に固定したものに書き換えています.
LEA-4Tのシリアル出力もそれに合わせておきます.
Avionics for HPA: XBeeタイプマイコン基板 SBXBTでHPA_Navi IIを無線化する
さて,LEA-4TとSBXBTに給電してからNexus 7のBluetoothをONにすると,
SBXBTが見つかります.デバイス名をタップしてPINに0000を入力すると,
pairingできます.
(クリックで拡大)
RtkGpsでは,まずメニューからInput streamsを選び,GPS受信機との
入力インターフェイスを設定します.
(クリックで拡大)
今回は,単独測位を試すために,INPUT ROVERのみをONにして,
TypeからBluetoothを選びます.
(クリックで拡大)
次にStream settingsをタップして,Bluetooth deviceにparingしている
SBXBTを選択します.
(クリックで拡大)
Formatにはu-blox LEA-*Tを選びます.
(クリックで拡大)
これで単独測位の準備が整いました.メニューからServerをONにすると
LEA-4Tに接続して,測位が開始されます.
![](https://blogimg.goo.ne.jp/user_image/41/98/3ede087b001076081e2f40484e84ac60.png)
お借りしたNexus 7はWi-Fi版ですが,モバイルWi-Fiルータを使えば
ntrip経由で基準局に接続することもできます.
次はリアルタイムでRTKを試してみよう.
【追記】HPA_Navi IIとの接続も確認.
ubloxからの出力は,2番目のXBeeのポートに直結しています.
早速,Android版のRTKLIBであるRtkGpsをインストールしてみます.
Licenseを読むと,ソースコードも実行ファイルも配布は自由のようですので,
下記のリンクにアップしておきます.
http://www.muse.dti.ne.jp/ebinuma/download/rtkgps/
まず,apkファイルをインストールするために,SettingsのSecurityから,
Unknown sourcesをチェックしておきます.
![](https://blogimg.goo.ne.jp/user_image/2b/c6/9ab58f22a820fad3d5ddf459fa563d6b.png)
apkファイルをインストールする方法はいくつかあるようですが,
gmailのアドレスに送ったapkファイルへのリンク先を
Nexus 7で開くのが一番簡単そうです.
RktGpsには,Bluetooth経由でLEA-4Tを接続します.
ラジコンカーのRTK実験で作成したXBeeのピッチ変換基板に
ランニングエレクトロニクスのSBXBTを接続します.
![](https://blogimg.goo.ne.jp/user_image/3c/fd/f487d684dfdb1fd12703139fc127e845.png)
BluetoothのUSBドングルには,その辺に転がっていたPlanexの
BT-Micro3E2Xを使いました.
SBXBTのファームウェアは,@HirakuTOIDAさんのアドバイス通りに
接続先のbaudrateを115200に固定したものに書き換えています.
LEA-4Tのシリアル出力もそれに合わせておきます.
Avionics for HPA: XBeeタイプマイコン基板 SBXBTでHPA_Navi IIを無線化する
さて,LEA-4TとSBXBTに給電してからNexus 7のBluetoothをONにすると,
SBXBTが見つかります.デバイス名をタップしてPINに0000を入力すると,
pairingできます.
![](https://blogimg.goo.ne.jp/user_image/54/df/cf2dd01d587e3f9faf01022a78b02e6c.png)
RtkGpsでは,まずメニューからInput streamsを選び,GPS受信機との
入力インターフェイスを設定します.
![](https://blogimg.goo.ne.jp/user_image/48/63/4bcde96827906b07e4fcc92b2e125995.png)
今回は,単独測位を試すために,INPUT ROVERのみをONにして,
TypeからBluetoothを選びます.
![](https://blogimg.goo.ne.jp/user_image/5d/29/af8dfe33d4483feab3e94cf7d16e19e0.png)
次にStream settingsをタップして,Bluetooth deviceにparingしている
SBXBTを選択します.
![](https://blogimg.goo.ne.jp/user_image/71/a6/687a6cc6856093ae01cb90a8a1a25e8d.png)
Formatにはu-blox LEA-*Tを選びます.
![](https://blogimg.goo.ne.jp/user_image/58/25/7bafb60ac001b8bfdace7205906f14cd.png)
これで単独測位の準備が整いました.メニューからServerをONにすると
LEA-4Tに接続して,測位が開始されます.
![](https://blogimg.goo.ne.jp/user_image/41/98/3ede087b001076081e2f40484e84ac60.png)
お借りしたNexus 7はWi-Fi版ですが,モバイルWi-Fiルータを使えば
ntrip経由で基準局に接続することもできます.
次はリアルタイムでRTKを試してみよう.
【追記】HPA_Navi IIとの接続も確認.
ubloxからの出力は,2番目のXBeeのポートに直結しています.
![](https://blogimg.goo.ne.jp/user_image/35/94/0d68bdf8b4ef6df8c4eb371d4d46b0aa.png)