BluetoothでRtkGpsに接続

準天頂衛星アプリコンテストでお借りしたNexus 7が届きました．
早速，Android版のRTKLIBであるRtkGpsをインストールしてみます．

Licenseを読むと，ソースコードも実行ファイルも配布は自由のようですので，
下記のリンクにアップしておきます．

http://www.muse.dti.ne.jp/ebinuma/download/rtkgps/

まず，apkファイルをインストールするために，SettingsのSecurityから，
Unknown sourcesをチェックしておきます．

　（クリックで拡大）

apkファイルをインストールする方法はいくつかあるようですが，
gmailのアドレスに送ったapkファイルへのリンク先を
Nexus 7で開くのが一番簡単そうです．

RktGpsには，Bluetooth経由でLEA-4Tを接続します．
ラジコンカーのRTK実験で作成したXBeeのピッチ変換基板に
ランニングエレクトロニクスのSBXBTを接続します．



BluetoothのUSBドングルには，その辺に転がっていたPlanexの
BT-Micro3E2Xを使いました．

SBXBTのファームウェアは，@HirakuTOIDAさんのアドバイス通りに
接続先のbaudrateを115200に固定したものに書き換えています．
LEA-4Tのシリアル出力もそれに合わせておきます．

Avionics for HPA: XBeeタイプマイコン基板 SBXBTでHPA_Navi IIを無線化する

さて，LEA-4TとSBXBTに給電してからNexus 7のBluetoothをONにすると，
SBXBTが見つかります．デバイス名をタップしてPINに0000を入力すると，
pairingできます．

　（クリックで拡大）

RtkGpsでは，まずメニューからInput streamsを選び，GPS受信機との
入力インターフェイスを設定します．

　（クリックで拡大）

今回は，単独測位を試すために，INPUT ROVERのみをONにして，
TypeからBluetoothを選びます．

　（クリックで拡大）

次にStream settingsをタップして，Bluetooth deviceにparingしている
SBXBTを選択します．

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Formatにはu-blox LEA-*Tを選びます．

　（クリックで拡大）

これで単独測位の準備が整いました．メニューからServerをONにすると
LEA-4Tに接続して，測位が開始されます．



お借りしたNexus 7はWi-Fi版ですが，モバイルWi-Fiルータを使えば
ntrip経由で基準局に接続することもできます．

次はリアルタイムでRTKを試してみよう．

【追記】HPA_Navi IIとの接続も確認．
ubloxからの出力は，2番目のXBeeのポートに直結しています．