DE0-NanoでFreeRTOSを動かす

FreeRTOS Community Contributionsのサイトに，Nios II EDS 11.0の移植版が
アップされていることに気付き，一度は挫折したFreeRTOSに再挑戦してみました．

Nios updated port and demo for Nios EDS 11.0 and up

説明を読むと，外部割込みの処理も対応しているようですので，ちょっと期待．

まず，インストーラのrepositoryをzipファイルでダウンロードします．

github: EngineeringSpirit/FreeLwIP-Nios-II



次に，FreeRTOSのV7.1.0をダウンロードします．

sourceforge: FreeRTOS Real Time Kernel



これらを適当なフォルダに展開後，インストーラのトップディレクトリに
FreeRTOS_srcというフォルダを新規に作成します．そして，その中に，
FreeRTOSのSourceとDemoのフォルダをコピーします．



トップディレクトリのalt-freertos-lwip-install.batを実行すると
インストールが開始されます．

batの中身を見てみると，Quartusのインストールディレクトリを自動で探して
追加のファイルをコピーしています．複数のバージョンをインストールしている
場合は，最近使用したバージョンにインストールされます．

インストール先のバージョンを指定したいのであれば，batファイルにアドレスを
直接書き込むのが良いでしょう．

インストール中，何やらメッセージが表示されますが，どうなれば成功なのか
良く判りません．とりあえず，エラーや警告が出なければ大丈夫？

インストールが終了したら，Nios II SBT for Eclipseを起動し，BSPをビルドしてみます．
ターゲットとなるSOPCには，jtag_uartとsys_clk_timerが必要になります．
今回は，MicroC/OS-IIのテストで作成したものを流用しました．

まず，FileメニューからNew -> Nios II Board Support Packageを選びます．
SOPCファイルを選ぶと，CPUの名前が自動的に検出されます．
BSP typeには，プルダウンメニューからReal Time Engineers Ltd FreeRTOS 7.1.0を
選択します．

（クリックで拡大）

その後，Finishボタンをクリックし，BSPを生成し，ビルドします．

次は，アプリケーションを作成します．
FileメニューからNew -> Nios II Application and BSP from Templateを選択します．
Templateには，とりあえずHello Worldを選びました．

（クリックで拡大）

BSPには，先ほどビルドしたものを選びます．

（クリックで拡大）

これでコンパイルしてみると，vApplicationStackOverflowHookが見つからないと
エラーが出ます．

（クリックで拡大）

FreeRTOSのソースコードを探しても，この関数が見つかりません．
Demoを参照してみると，どうやらユーザが定義しなければいけない関数のようです．
そこで，メインのhello_world.cにとりあえず何もしない関数を定義しました．



これで，コンパイルも通り，Hello from Nios II!のメッセージが確認できました．

次にタスクを追加しようとしたのですが，あまり良いサンプルが見つかりません．
それなりにポピュラーなRTOSかと思ったのですが，そうでもない？

それでも何とか下記のサイトを参考に，一定間隔で動作するタスクを追加し，
FreeRTOSの動作が確認できました．

picfun：FreeRTOSの使い方
マイコン徹底入門：RTOS編



プロジェクトをアップしておきますので，興味のある方はお試しください．

http://www.sensorcomm.co.jp/osqzss/fpga/namuru/DE0_Nano_FreeRTOS.zip

FreeRTOSを動かしてみての感想は，全体的にごちゃごちゃしていてソースが読みづらい…
個人的に好みじゃないので，結局使わない気がします．