MADOCAプロダクトでPPP

JAXAが開発を進めているGPS＋GLONASS＋QZSSの精密軌道・クロック推定システムである
MADOCAによる補正データのネットワーク配信が始まりました．

QZ-Vision: MADOCAプロダクトリアルタイムインターネット配信開始のお知らせ

誰でもアクセスできますが，ユーザ登録が必要です．
MADOCA Real-Time ProductsサイトのApplicationのページからApplication Formを
ダウンロードし，必要事項を記載してサポートディスクにEmailで送ります．

同ページでRTKNAVIによるMADOCAプロダクトの使い方も紹介されていますが，
個人的にメモを残しておきます．

基本的には，IGS Real-Time Serviceなど，他のNtripによる配信サービスと同じです．

Input StreamsとしてRoverには，MGEX局である調布（CHOF）を選びました．



CorrectionにMADOCAのmountpointのひとつであるMDC1を選びます．



MADOCAに含まれる精密軌道は，ephemerisに対する補正データなので，
何らかの形でephemerisも受信しなければなりません．CHOF局のRTCMは
観測値だけでephemerisは含まれていないため，Base Stationsとして
RTCM3EPH-MGEXを選び，ephemerisもネットワーク経由で受信します．



Optionsの設定は，Applicationページに紹介されていたマニュアルを
参考にしました．









Filesタブにおいて，igs08.atxにはGPSやGLONASSのアンテナ位相中心の
情報が含まれています．このファイルは，National Geodetic Surveyの
ANTCALで公開しており，RTKLIBのDataフォルダにも入っています．

一方，Roverのアンテナ位相中心の情報を含む.pcvは，受信アンテナに応じて，
ユーザが準備する必要があります．代表的なアンテナについては，
RTKLIBのDataフォルダに入っているngs_abs.pcvを使うことができますが，
CHOF局のアンテナであるTrimbleのTRM57971.00は含まれていません．

これら受信局アンテナのPCVは，ANTCALでANTINFOとして公開されています．
TrimbleのリストからTRM57971.00のANTINFOを検索し，madoca.pcvという
ファイルを作りました．

.pcvにリストアップされている受信局アンテナは，Positionsタブの
Antenna TypeでAutoを選択しておくと，RTCMに受信局のアンテナ情報が
含まれていれば，自動的に選択してくれます．

しかし，今回はCHOFのアンテナタイプが判っていますので，
プルダウンからTRM57971.00を選んでいます．

これで準備完了です．Startボタンをクリックして，測位を開始します．

　（クリックで拡大）

みちびきも観測されていますが，RTCM3EPH-MGEXからは
ephemerisが取得できず，測位には使われていません．

24時間動かしてみた結果は，こちら．

　（クリックで拡大）

何とも言えない微妙な精度です…
悪くはないけれど，センチメートル級と呼ぶのは躊躇します．

12時と24時に30分ほどデータ配信が停止するのも気になるところ．
今後のアップデートに期待しています．

折角のネットワーク配信なので，もっとユーザが増えて，
いろいろな環境での測位結果を公開して欲しい．

【追記】測位誤差をプロットする際のCHOFの精密位置は
三鷹の電子基準点を使って，RTKで求めています．

緯度：35.674544543 [度]
経度：139.531062059 [度]
高度：93.9147 [m]

【追記2】taro君のアドバイスに従い，Code/Carrier-Phase Error Ratioを
1000に変更して，再挑戦してみました．



RTKLIBでのPPPの実装はカルマンフィルタを使っているため，疑似距離の
観測誤差を大きく（重みを小さく）しないと，PPPの結果が疑似距離誤差に
引っ張られてしまうようです．

新しい設定での結果が，こちら．

　（クリックで拡大）

時々補正データが途切れていますが，解が収束すると水平方向は+/-10cmに，
鉛直方向は+/-20cmに収まっています．Ambiguity resolutionをOFFにしている
ことを考えると，十分な性能です．

微妙な精度なんて言って，ごめんなさい．